[发明专利]指示灯识别方法、装置、设备、路侧设备和云控平台

说明书

本公开公开了指示灯识别方法、装置、设备、路侧设备和云控平台，涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：获取第一图像，并识别所述第一图像中的多个第一角点的像素坐标；确定预设图像中的多个第二角点与所述多个第一角点中匹配点对的数量，所述匹配点对包括的第一角点和第二角点的像素坐标的差值小于第一预设数值，所述预设图像与所述第一图像匹配；在所述匹配点对的数量大于或者等于第一预设阈值的情况下，根据所述预设图像中交通信号指示灯的第一位置确定所述第一图像中交通信号指示灯的第二位置。本公开可以提高交通信号指示灯的位置的确定速率。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及到智能交通技术领域。

背景技术

随着社会经济的不断发展，人们的出行更多的是依靠车辆，但是随着道路上车辆的增多，给人们的交通安全又带来了隐患，因此为了协调车辆和行人的通行，路口一般都设置有交通信号指示灯。而为了更好的识别交通信号指示灯，通常还设置了用于识别交通信号指示灯的位置的电子设备。而现有技术中电子设备通常采用深度学习模型来识别交通信号指示灯的位置。

发明内容

本公开提供了一种指示灯识别方法、装置、设备、路侧设备和云控平台。

根据本公开的一方面，提供了一种指示灯识别方法，包括：

获取第一图像，并识别所述第一图像中的多个第一角点的像素坐标；

确定预设图像中的多个第二角点与所述多个第一角点中匹配点对的数量，所述匹配点对包括的第一角点和第二角点的像素坐标的差值小于第一预设数值，所述预设图像与所述第一图像匹配；

在所述匹配点对的数量大于或者等于第一预设阈值的情况下，根据所述预设图像中交通信号指示灯的第一位置确定所述第一图像中交通信号指示灯的第二位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种指示灯识别装置，包括：

获取模块，用于获取第一图像，并识别所述第一图像中的多个第一角点的像素坐标；

第一确定模块，用于确定预设图像中的多个第二角点与所述多个第一角点中匹配点对的数量，所述匹配点对包括的第一角点和第二角点的像素坐标的差值小于第一预设数值，所述预设图像与所述第一图像匹配；

第二确定模块，用于在所述匹配点对的数量大于或者等于第一预设阈值的情况下，根据所述预设图像中交通信号指示灯的第一位置确定所述第一图像中交通信号指示灯的第二位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开提供的指示灯识别方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开提供的指示灯识别方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的指示灯识别方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种路侧设备，包括本公开提供的电子设备。

根据本公开的另一方面，提供了一种云控平台，包括本公开提供的电子设备。

根据本公开的技术方案，由于可以通过确定预设图像中的多个第一角点与第一图像中多个第二角点中匹配点对的数量，在匹配点对的数量大于或等于第一预设阈值时，根据预设图像中交通信号指示灯的位置确定第一图像中交通信号指示灯的位置，这样，提高了第一图像中交通信号指示灯的位置的确定速率。