[发明专利]指示灯识别方法、装置、设备、路侧设备和云控平台

权利要求书

1.一种指示灯识别方法，包括：

获取第一图像，并识别所述第一图像中的多个第一角点的像素坐标；

确定预设图像中的多个第二角点与所述多个第一角点中匹配点对的数量，所述匹配点对包括的第一角点和第二角点的像素坐标的差值小于第一预设数值，所述预设图像与所述第一图像匹配；

在所述匹配点对的数量大于或者等于第一预设阈值的情况下，根据所述预设图像中交通信号指示灯的第一位置确定所述第一图像中交通信号指示灯的第二位置。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述匹配点对的数量小于所述第一预设阈值，且大于或等于第二预设阈值的情况下，确定目标匹配点对，其中，所述目标匹配点对包括的第二角点的像素坐标与所述预设图像中交通信号指示灯的第一位置对应的像素坐标的差值小于第二预设数值；

根据目标差值和所述预设图像中交通信号指示灯的第一位置，确定所述第一图像中交通信号指示灯的第二位置；

其中，所述目标差值为所述目标匹配点对包括的第一角点和第二角点的像素坐标的差值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据目标差值和所述预设图像中交通信号指示灯的第一位置，确定所述第一图像中交通信号指示灯的第二位置包括：

将第一目标位置确定为所述第一图像中交通信号指示灯的第二位置，其中，所述第一目标位置为所述预设图像中交通信号指示灯的第一位置按照所述目标差值进行偏移的位置。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括：

在所述匹配点对的数量小于所述第二预设阈值的情况下，获取第二图像，其中，所述第二图像为在所述第一图像之前获取的图像；

根据第二目标位置确定所述第一图像中交通信号指示灯的第二位置，所述第二目标位置为所述第二图像中的交通信号指示灯的位置。

5.一种指示灯识别装置，包括：

获取模块，用于获取第一图像，并识别所述第一图像中的多个第一角点的像素坐标；

第一确定模块，用于确定预设图像中的多个第二角点与所述多个第一角点中匹配点对的数量，所述匹配点对包括的第一角点和第二角点的像素坐标的差值小于第一预设数值，所述预设图像与所述第一图像匹配；

第二确定模块，用于在所述匹配点对的数量大于或者等于第一预设阈值的情况下，根据所述预设图像中交通信号指示灯的第一位置确定所述第一图像中交通信号指示灯的第二位置。

6.根据权利要求5所述的装置，还包括：

第三确定模块，用于在所述匹配点对的数量小于所述第一预设阈值，且大于或等于第二预设阈值的情况下，确定目标匹配点对，其中，所述目标匹配点对包括的第二角点的像素坐标与所述预设图像中交通信号指示灯的第一位置对应的像素坐标的差值小于第二预设数值；

第四确定模块，用于根据目标差值和所述预设图像中交通信号指示灯的第一位置，确定所述第一图像中交通信号指示灯的第二位置；

其中，所述目标差值为所述目标匹配点对包括的第一角点和第二角点的像素坐标的差值。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第四确定模块，还用于将第一目标位置确定为所述第一图像中交通信号指示灯的第二位置，所述第一目标位置为所述预设图像中交通信号指示灯的第一位置按照所述目标差值进行偏移的位置。

8.根据权利要求6所述的装置，还包括：

第二获取模块，用于在所述匹配点对的数量小于所述第二预设阈值的情况下，获取第二图像，其中，所述第二图像为在所述第一图像之前获取的图像；

第五确定模块，用于根据第二目标位置确定所述第一图像中交通信号指示灯的第二位置，所述第二目标位置为所述第二图像中的交通信号指示灯的位置。