[发明专利]一种药材精准抓取装置及抓药方法

权利要求书

1.一种药材精准抓取装置，包括竖直方向设置的吊杆(5)，所述吊杆(5)底端铰接有铲斗(11)，其特征在于，所述吊杆(5)一侧固定连接有铲斗气缸(6)和移动轨道(8)，所述铲斗气缸(6)连接有移动转轴(7)，所述移动转轴(7)滑动设置在所述移动轨道(8)内；所述移动转轴(7)铰接有角度杆(9)，所述角度杆(9)另一端与所述铲斗(11)上端铰接；所述铲斗(11)上端还固定连接有扒铲电机(13)，所述扒铲电机(13)连接有扒铲(12)，所述扒铲电机(13)用于驱动所述扒铲(12)转动；所述吊杆(5)还连接有控制器，所述扒铲电机(13)和所述铲斗气缸(6)与所述控制器相连。

2.根据权利要求1所述的一种药材精准抓取装置，其特征在于，还包括固定柱(1)，所述吊杆(5)上端固定连接有称重杆(4)，所述称重杆(4)通过称重转轴(3)与所述固定柱(1)转动连接；所述固定柱(1)还固定连接有称重传感器(2)，所述称重传感器(2)与所述称重杆(4)相连，所述称重传感器(2)设置在所述称重杆(4)上方，所述称重传感器(2)还与所述控制器相连。

3.根据权利要求1所述的一种药材精准抓取装置，其特征在于，所述铲斗(11)内开设有滑槽，所述滑槽内滑动设置有内铲(20)，所述内铲(20)通过弹簧(15)与所述铲斗(11)相连，所述弹簧(15)滑动设置在所述滑槽内，所述滑槽对所述内铲(20)的运动起到限位的作用。

4.根据权利要求3所述的一种药材精准抓取装置，其特征在于，所述铲斗(11)还开设有空腔，所述铲斗(11)外壁还固定连接有顶推电机(16)，所述顶推电机(16)连接有顶推杆(18)，所述顶推电机(16)用于带动所述顶推杆(18)转动；所述顶推杆(18)设置在所述空腔内，所述顶推杆(18)贯穿所述空腔且与所述内铲(20)的外壁滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种药材精准抓取装置，其特征在于，在初始状态下，所述铲斗(11)和所述扒铲(12)相接触，所述扒铲(12)使所述铲斗(11)内形成供药材存储的闭合空间。

6.一种抓药方法，其特征在于，采用权利要求1-5任一项所述的一种药材精准抓取装置，包括以下步骤：

S1：首先将装置整体放置到需要取药的位置处，通过控制器控制扒铲电机(13)和铲斗气缸(6)开始工作，扒铲电机(13)带动扒铲(12)顺时针转动，铲斗气缸(6)带动移动转轴(7)在移动轨道(8)内向上滑动，在角度杆(9)的作用下，铲斗(11)逆时针转动，使扒铲(12)与铲斗(11)之间留有供药材穿过的空隙；

S2：开始抓药时，铲斗气缸(6)带动移动转轴(7)在移动轨道(8)内向下滑动，在角度杆(9)的作用下，铲斗(11)顺时针转动，同时扒铲电机(13)带动扒铲(12)逆时针转动，铲斗(11)与扒铲(12)相配合，从而完全药材的抓取工作。

7.根据权利要求6所述的一种抓药方法，其特征在于，当完成药材的抓取工作后，称重传感器(2)将此时检测到药材的重量M₀传递给控制器，当药材重量M₀小于所需重量M₁时，重复步骤S1-S2至药材重量M₀符合所需重量M₁为止。

8.根据权利要求7所述的一种抓药方法，其特征在于，当药材重量M₀大于所需重量M₁时，控制器控制扒铲电机(13)和顶推电机(16)工作，扒铲电机(13)带动扒铲(12)顺时针转动，使扒铲(12)与铲斗(11)之间留有供药材穿过的空隙，顶推电机(16)带动顶推杆(18)转动，使内铲(20)向左移动，铲斗(11)内的空间变小，铲斗(11)内多余的药材掉落，直到药材重量M₀符合所需重量M₁为止，然后控制器控制扒铲(12)和内铲(20)回到初始状态。