[发明专利]无人设备定位方法及无人设备

说明书

本申请涉及一种无人设备定位方法及无人设备。其中，所述方法包括：获取所述无人设备当前位置的位置信息；检测所述当前位置是否有目标标识；如果检测到目标标识，则获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。该方法中无人设备通过将当前位置的位置信息替换为检测到的目标标识的位置信息，使得无人设备在定位的过程中，能够实时地将自身当前位置的位置信息与目标标识的位置信息进行绑定，以利用目标标识作为参照对定位结果进行辅助更正，在实现了无人设备自主定位的同时，降低了无人设备位置丢失和定位错误的风险。

技术领域

本申请涉及无人设备定位技术领域，特别是涉及一种无人设备定位方法及无人设备。

背景技术

随着科学技术水平的提高和世界经济的快速发展，无人设备越来越广泛地被应用到许多行业当中，例如无人车、无人机、无人船等，在配送、物流等领域的使用越来越广泛。无人设备依靠于高精度的定位技术支撑，只有准确的定位信息，才能保证无人设备的安全、精准运行。

目前，常用的无人设备定位技术有激光雷达定位方法、基于超声波的定位导航方法及基于无线信号的定位导航方法等。

然而，由于激光雷达的测量距离限制，当空间空旷、周围环境轮廓雷同、存在玻璃时容易出现定位错误，定位丢失问题；基于超声波的定位导航技术容易受周围环境以及障碍物阴影、表面粗糙等外界环境的影响，同时超声波在空气中的传播距离比较短，所以适用范围较小，测距距离较短且采集速度慢，导航精度差。因此无人设备现有的定位方式可靠性和稳定性不足，从而对于无人设备的定位不够精准。。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在自主完成定位的同时，降低无人设备丢失和错误定位的风险的无人设备定位方法及无人设备。

本申请提供一种无人设备定位方法，所述方法包括：

获取所述无人设备当前位置的位置信息；

检测所述当前位置是否有目标标识；

如果检测到目标标识，则获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

上述无人设备定位方法中，当无人设备检测到当前位置有目标标识时，将当前位置的位置信息替换为检测到的目标标识的位置信息，使得无人设备在定位的过程中，能够利用目标标识作为参照对定位结果进行辅助更正，在实现了无人设备自主定位的同时，降低了无人设备位置丢失和定位错误的风险。

在其中一个实施例中，所述获取所述无人设备当前位置的位置信息，包括：

获取所述无人设备当前位置的周边环境的激光点云数据；

将所述激光点云数据与预先存储的地图数据进行匹配，以确定所述无人设备当前位置的位置信息。

上述无人设备定位方法中，无人设备通过获取所述无人设备当前位置的周边环境的激光点云数据，并对该激光点云数据进行智能处理，以感知无人设备当前位置的周边环境；通过将该激光点云数据与预先存储的地图数据进行匹配，完成自身当前位置的初步定位。

在其中一个实施例中，所述目标标识为视觉标识，所述检测当前位置是否有目标标识，包括：

采集当前位置的周边环境的图像；

将所述图像与预先存储的多个视觉标识分别进行匹配，如果匹配成功，则判定当前位置有目标标识，否则判定没有目标标识。

由于目标标识采用为视觉标识，通过采集当前位置的周边环境的图像以与预先存储的多个视觉标识分别进行匹配，来检测当前位置是否有视觉标识，其中，可以利用无法设备自身配置的摄像头对目标标识的检测，便于实现，不需要增加额外成本。

在其中一个实施例中，所述如果检测到目标标识，则获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息，包括：