[发明专利]一种高精度地图数据采集装置及方法

说明书

本发明提供一种高精度地图数据采集装置及方法，该装置包括固定平台、多线激光雷达、毫米雷达波、四目相机、GNSS/INS和控制模块；利用支撑杆和支撑平台将各传感器安装在固定平台上，两个多线激光雷达与固定平台成预定角度安装，四目相机分别朝向四个方向，车辆两侧的摄像头与前视相机成45°；固定平台上安装GPS天线及IMU姿态传感器，并将PolyFusion作为各传感器数据融合硬件平台。该方案可以保障数据采集精度和数据完整的同时降低高精度地图数据的采集成本。

技术领域

本发明涉及高精度地图领域，尤其涉及一种高精度地图数据采集装置及方法。

背景技术

在高精度地图制作过程中，需要通过采集车实地采集数据。移动测量采集车是基于移动载体的影像和激光点云数据采集系统，在移动载体行进过程中获取精确的地理编码影像和激光点云数据，数据精度高，利用工业相机获取作业环境的可视化影像(包括全景或者航空相机)，激光传感器获取点云坐标值和强度值，并由GNSS、IMU组成的POS系统提供精确的位置和姿态，处理软件同步融合所有传感器数据。

由于采集车上采集装置集成了大量核心零部件，如激光系统、惯导系统、影像系统都是非常昂贵，而且为了保障精度，往往会使用高精尖的装备。然而，使用这些高精度设备进行采集，采集成本过高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种高精度地图数据采集装置及方法，以解决高精度地图数据采集成本高的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种高精度地图数据采集装置，至少包括固定平台、多线激光雷达、毫米雷达波、四目相机、GNSS/INS和控制模块；

利用支撑杆和支撑平台将各传感器安装在固定平台上，两个多线激光雷达与固定平台成预定角度安装，四目相机分别朝向四个方向，车辆两侧的摄像头与前视相机成45°；固定平台上安装GPS天线及IMU姿态传感器；

其中，将PolyFusion作为各传感器数据融合硬件平台。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种高精度地图数据采集方法，包括：

通过各个传感器的原始数据，所述原始数据至少包括GPS数据、IMU数据、LiDAR数据与图像数据；

利用PolyFusion硬件平台，根据轨迹信息将LiDAR原始数据合成得到点云文件，并为图像数据提供位置信息和时间信息。

本发明实施例中，利用低成本多线激光雷达，采用多源数据融合方法，可以避免由于遮挡造成的数据缺失以及数据单一不全面等问题。使用低成本传感器代替昂贵的高精度传感器集成车载移动测量系统，降低车载移动测量系统的成本，使用多个低成本传感器并通过PolyFusion平台的融合，解决了由于低成本传感器扫描频率低，导致的数据稀疏等问题，可以在保障测量精度的前提下，降低装配成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。

图1为本发明的一个实施例提供的一种高精度地图数据采集装置的结构示意图；

图2为本发明的一个实施例提供的一种高精度地图数据采集装置的另一结构示意图。

具体实施方式