[发明专利]一种高精度地图数据采集装置及方法

权利要求书

1.一种高精度地图数据采集装置，其特征在于，至少包括固定平台、多线激光雷达、毫米雷达波、四目相机、GNSS/INS和控制模块；

利用支撑杆和支撑平台将各传感器安装在固定平台上，两个多线激光雷达与固定平台成预定角度安装，四目相机分别朝向四个方向，车辆两侧的摄像头与前视相机成45°；固定平台上安装GPS天线及IMU姿态传感器；

其中，将PolyFusion作为各传感器数据融合硬件平台。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述多线激光雷达为LiDAR-VelodyneVLP-32C，所述GNSS/INS型号为GNSS/INS-PolyNav2000F。

3.一种高精度地图数据采集方法，其特征在于，包括：

通过各个传感器的原始数据，所述原始数据至少包括GPS数据、IMU数据、LiDAR数据与图像数据；

利用PolyFusion硬件平台，根据轨迹信息将LiDAR原始数据合成得到点云文件，并为图像数据提供位置信息和时间信息。