[发明专利]一种车道线生成方法及装置

权利要求书

1.一种车道线生成方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆按照预设路线行驶中每一帧的激光点云；

根据所述每一帧的激光点云，通过随机一致性采样算法提取所述预设路线的地面点云；

根据所述地面点云中各点的反射强度，筛选出反射强度超过预设强度阈值的点确认为车道线点云；

通过随机一致性采样算法，从所述车道线点云中提取与所述目标车辆的行驶方向所成角度在预设角度阈值内的待选直线，并将所述目标车辆位置点到各个所述待选直线的垂足确认为待选车道线点；

计算每个所述待选车道线点到所述预设路线的距离值，将所有帧中所述距离值相同的待选车道线点的集合确认为目标车道线点集；

根据所述目标车道线点集，生成车道线，并根据各车道线之间的距离生成车道信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标车辆按照预设路线行驶中每一帧的激光点云之后，还包括：

获取所述每一帧的激光点云中的路沿曲线；

针对所述每一帧的路沿曲线，计算所述目标车辆的行驶方向与所述路沿曲线所成角度，以及所述目标车辆位置点到路沿曲线的距离，得到角度区间和距离区间；

所述将所述目标车辆位置点到各个所述待选直线的垂足确认为待选车道线点，包括：

根据所述角度区间和距离区间，对所述待选直线进行筛选，得到筛选后的待选直线；

将所述目标车辆位置点到各个所述筛选后的待选直线的垂足确认为待选车道线点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每个所述待选车道线点到所述预设路线的距离值，将所有帧中所述距离值相同的待选车道线点的集合确认为目标车道线点集，包括：

计算每个所述待选车道线点到所述预设路线的距离值，根据所述距离值进行筛选，得到所述距离值相同的待选车道线点的集合；

将所述待选车道线点的集合中待选车道线点数超过预设数量的集合确认为目标车道线点集。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标车辆按照预设路线行驶中每一帧的激光点云之前，还包括：

以目标车辆的起始位置为坐标原点，通过地图制图员cartographer工具生成全局位姿图；

在所述根据所述目标车道线点集，生成车道线，并根据各车道线之间的距离生成车道信息之后，还包括：

根据所述全局位姿图，将所述车道线与所述车道信息中的局部坐标信息转换为全局坐标信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标车道线点集，生成车道线，并根据各车道线之间的距离生成车道信息之后，还包括：

对所述车道线进行平滑处理，得到处理后的车道线；

根据所述处理后的车道线和所述车道信息，生成目标格式的地图数据。

6.一种车道线生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车辆按照预设路线行驶中每一帧的激光点云；

地面点云模块，用于根据所述每一帧的激光点云，通过随机一致性采样算法提取所述预设路线的地面点云；

车道线点云模块，用于根据所述地面点云中各点的反射强度，筛选出反射强度超过预设强度阈值的点确认为车道线点云；

计算模块，用于通过随机一致性采样算法，从所述车道线点云中提取与所述目标车辆的行驶方向所成角度在预设角度阈值内的待选直线，并将所述目标车辆位置点到各个所述待选直线的垂足确认为待选车道线点；

确认模块，用于计算每个所述待选车道线点到所述预设路线的距离值，将所有帧中所述距离值相同的待选车道线点的集合确认为目标车道线点集；

生成模块，用于根据所述目标车道线点集，生成车道线，并根据各车道线之间的距离生成车道信息。