[发明专利]一种视觉巡检机器人系统及高速公路视觉巡检方法

说明书

本申请公开了一种视觉巡检机器人系统及高速公路视觉巡检方法。所述视觉巡检机器人系统包括：巡检轨道；机器人本体，其以可拆卸方式设置在所述巡检轨道上，机器人本体能够沿巡检轨道运动；环境监测装置，其设置在机器人本体上，用于检测周围环境；图像拍摄装置，其设置在机器人本体上，用于拍摄道路图像；总控制器，其分别与机器人本体、环境监测装置、图像拍摄装置连接；电源，其分别与环境监测装置、图像拍摄装置以及总控制器连接，用于为环境监测装置、图像拍摄装置以及总控制器中的一个或多个供电；充电设备，其与电源连接，用于为电源充电。本申请利用巡检轨道实现机器人本体的自主导航，环境适应性强，稳定可靠。

技术领域

本申请涉及巡检机器人技术领域，特别是涉及一种视觉巡检机器人系统以及高速公路视觉巡检方法。

背景技术

目前，成熟的巡检机器人主要以AGV （Automated Guided Vehicle）小车为主。AGV多以电磁或光学作为引导，这便对其工作环境提出了较高的要求，如无电磁干扰，光照剧烈变化等等。同时相关传感器的成本较高。这类AGV的另一类解决方案则是以SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术为核心，该技术同样对环境要求较高，且鲁棒性较差，激光雷达等传感器同样价格较高。

传统的巡检机器人解决方案存在对环境要求较高，传感器昂贵，操作难度大等缺陷。因此诞生了基于轨道的巡检机器人，但这类机器人目前多用于室内，作为工厂监测的辅助设备进行使用。本发明扩展了这类机器人的应用场景，以轨道的形式设立在道路旁，可实现室外的巡检任务。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

发明内容

本申请的目的在于提供一种视觉巡检机器人系统来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

为实现上述目的，本申请提供一种视觉巡检机器人系统，所述视觉巡检机器人系统包括：

巡检轨道；

机器人本体，所述机器人本体以可拆卸方式设置在所述巡检轨道上，所述机器人本体能够沿所述巡检轨道运动；

环境监测装置，所述环境监测装置设置在所述机器人本体上，用于检测周围环境；

图像拍摄装置，所述图像拍摄装置设置在所述机器人本体上，用于拍摄图像；

总控制器，所述总控制器分别与上位机、所述机器人本体、环境监测装置、图像拍摄装置连接；

电源，所述电源分别与所述机器人本体、环境监测装置、图像拍摄装置以及总控制器连接，用于为所述机器人本体、环境监测装置、图像拍摄装置以及总控制器中的一个或多个供电；

充电设备，所述充电设备与所述电源连接，用于为所述电源充电。

可选地，所述机器人本体包括第一车架半体、第二车架半体、车架连接装置、驱动装置以及驱动轮；其中，

所述第一车架半体设置在巡检轨道一侧，所述第二车架半体设置在巡检轨道另一侧；

所述车架连接装置用于连接所述第一车架半体以及第二车架半体；

所述驱动装置设置在所述第一车架本体和/或第二车架半体上；

所述驱动轮与所述驱动装置连接；其中，

在所述机器人本体使用状态下，所述驱动装置驱动位于所述巡检轨道表面上的所述驱动轮转动，以使所述机器人本体在所述巡检轨道上运动。

可选地，所述驱动装置的数量为两个，一个所述驱动装置设置在所述第一车架半体上，另一个所述驱动装置设置在所述第二车架半体上；