[发明专利]一种视觉巡检机器人系统及高速公路视觉巡检方法

权利要求书

1.一种视觉巡检机器人系统，其特征在于，所述视觉巡检机器人系统包括：

巡检轨道（1）；

机器人本体（2），所述机器人本体（2）以可拆卸方式设置在所述巡检轨道（1）上，所述机器人本体（2）能够沿所述巡检轨道（1）运动；

环境监测装置，所述环境监测装置设置在所述机器人本体上，用于检测周围环境；

图像拍摄装置（3），所述图像拍摄装置（3）设置在所述机器人本体（2）上，用于拍摄图像；

总控制器，所述总控制器分别与上位机、所述机器人本体、环境监测装置、图像拍摄装置连接；

电源，所述电源分别与所述机器人本体（2）、环境监测装置、图像拍摄装置以及总控制器连接，用于为所述机器人本体（2）、环境监测装置、图像拍摄装置以及总控制器中的一个或多个供电；

充电设备，所述充电设备与所述电源连接，用于为所述电源充电；其中，

所述视觉巡检机器人系统进一步包括：

定位装置（7），所述定位装置（7）的数量为多个，各个定位装置首尾相连，其中位于一端的定位装置与所述机器人本体的尾部连接；

相互连接的定位装置通过电磁连接器连接，与所述机器人本体连接的定位装置通过电磁连接器连接；其中，

每个电磁连接器与所述总控制器连接；

所述电磁连接器在所述总控制器的控制下具有电磁连接状态以及电磁断电状态，在所述电磁连接状态，所述定位装置与与其连接的定位装置通过所述电磁连接器连接，在所述电磁断电状态，所述定位装置与与其连接的定位装置断开连接。

2.如权利要求1所述的视觉巡检机器人系统，其特征在于，所述机器人本体（2）包括第一车架半体（21）、第二车架半体（22）、车架连接装置（23）、驱动装置（24）以及驱动轮（25）；其中，

所述第一车架半体（21）设置在巡检轨道（1）一侧，所述第二车架半体（22）设置在巡检轨道（1）另一侧；

所述车架连接装置（23）用于连接所述第一车架半体（21）以及第二车架半体（22）；

所述驱动装置（24）设置在所述第一车架半 体（21）和第二车架半体（22）上；

所述驱动轮（25）与所述驱动装置（24）连接；

所述驱动装置的数量为两个，一个所述驱动装置（24）设置在所述第一车架半体（21）上，另一个所述驱动装置（24）设置在所述第二车架半体（22）上；

所述驱动轮（25）的数量为两个，一个所述驱动轮（25）与设置在所述第一车架半体上的驱动装置连接，另一个驱动轮（25）与设置在第二车架半体上的驱动装置连接；其中，

在所述机器人本体使用状态下，所述驱动装置驱动位于所述巡检轨道表面上的所述驱动轮转动，以使所述机器人本体在所述巡检轨道上运动。

3.如权利要求2所述的视觉巡检机器人系统，其特征在于，每个所述驱动装置包括驱动电机（241）以及同步带传动机构（242），所述同步带传动机构（242）的输入端与所述驱动电机的输出端连接，所述同步带传动机构（242）的输出端与所述驱动轮连接。

4.如权利要求2所述的视觉巡检机器人系统，其特征在于，所述机器人本体进一步包括第一侧向导向轮组件（26）以及第二侧向导向轮组件（27），所述第一侧向导向轮组件（26）设置在所述第一车架半体（21）上；

所述第二侧向导向轮组件（27）设置在所述第二车架半体（22）上；

所述第一侧向导向轮组件（26）以及所述第二侧向导向轮组件（27）均包括至少一个侧向导向轮（4）；其中，

在所述机器人本体使用状态下，各个所述侧向导向轮（4）与所述巡检轨道（1）的侧面贴合；

所述第一侧向导向轮组件进一步包括第一螺栓，所述第一螺栓的数量与第一侧向导向轮组件中的侧向导向轮的数量相同，一个所述第一螺栓通过弹簧与一个侧向导向轮连接，每个第一螺栓均与所述第一车架半体（21）连接；

所述第二侧向导向轮组件进一步包括第二螺栓，所述第二螺栓的数量与第二侧向导向轮组件中的侧向导向轮的数量相同，一个所述第二螺栓通过弹簧与一个第二侧向导向轮组件中的侧向导向轮连接，每个第二螺栓均与所述第二车架半体（22）连接。