[发明专利]轨迹规划方法、装置、轨迹规划器、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：

确定作业路线的全局轨迹点；

将所述全局轨迹点的起点作为第一预设长度的起点；

在所述全局轨迹点中筛选所述第一预设长度所覆盖的轨迹点，基于筛选的轨迹点确定局部轨迹点，并基于所述局部轨迹点生成局部轨迹；

控制无人机基于所述局部轨迹运动第二预设长度的距离，将所述无人机当前位置的下一个轨迹点作为所述第一预设长度的起点，返回在所述全局轨迹点中筛选所述第一预设长度所覆盖的轨迹点的步骤，直至所述全局轨迹点筛选完毕，其中，所述第一预设长度大于所述第二预设长度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于筛选的轨迹点确定局部轨迹点，包括：

若所述第一预设长度覆盖的轨迹点形成的轨迹上存在障碍物，且所述障碍物与所述第一预设长度的终点的距离大于用于避障的第一预设距离，基于所述第一预设距离、用于避障的第二预设距离以及所述障碍物的信息确定避障轨迹点，并采用所述避障轨迹点替换对应的全局轨迹点中的轨迹点；

将所述第一预设长度覆盖的轨迹点中未替换的轨迹点以及所述避障轨迹点作为局部轨迹点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于筛选的轨迹点确定局部轨迹点，包括：

若所述第一预设长度覆盖的轨迹点形成的轨迹上存在障碍物，且所述障碍物与所述第一预设长度的终点的距离小于用于避障的第一预设距离，在所述第一预设长度的基础上增加第三预设长度，得到第四预设长度；其中，所述第四预设长度的终点与所述障碍物的距离大于所述第一预设距离；

基于所述第一预设距离、用于避障的第二预设距离以及所述障碍物的信息确定避障轨迹点，并采用所述避障轨迹点替换对应的全局轨迹点中的轨迹点；

将所述第四预设长度覆盖的轨迹点中未替换的轨迹点以及所述避障轨迹点作为局部轨迹点。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一预设距离、用于避障的第二预设距离以及所述障碍物的信息确定避障轨迹点，并采用所述避障轨迹点替换对应的全局轨迹点中的轨迹点，包括：

在所述全局轨迹点中，确定在所述障碍物之后第一预设距离处的位置对应的第一轨迹点和在所述障碍物之前第二预设距离处的位置对应的第二轨迹点；

基于所述第一轨迹点的信息、所述第二轨迹点的信息以及所述障碍物的信息确定避障轨迹点；

将在所述全局轨迹点中处于所述第二轨迹点和所述第一轨迹点之间的轨迹点替换为所述避障轨迹点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于筛选的轨迹点确定局部轨迹点，包括：

若所述第一预设长度所覆盖的轨迹点形成的轨迹上不存在障碍物，将筛选的轨迹点作为局部轨迹点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定作业路线的全局轨迹点，包括：

基于作业路线中路线点的约束条件确定每个路线点允许的最大速度，并作为每个路线点的速度；

基于每相邻两个路线点的速度和位置，确定每相邻两路线点之间的路段内任意时刻的位置和速度，并对每个路段进行位置采样，得到全局轨迹点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于作业路线中路线点的约束条件确定每个路线点允许的最大速度，包括：

路线点的速度满足如下条件，并确定满足如下条件的速度中的最大值：

每个路线点的速度小于或者等于作业允许的最大速度；

第一个路线点和最后一个路线点的速度为0；

针对一个路线点的速度，满足从前一个路线点的速度开始，以所述无人机允许的最大加速度全程加速达到，或者以所述无人机允许的最大加速度全程减速达到；

针对一个路线点的速度，满足以所述无人机允许的最大加速度全程减速达到下一个路线点的速度，或者满足以所述无人机允许的最大加速度全程加速达到下一个路线点的速度；

路线点的前向速度基于转角大小进行确定。