[发明专利]清洁设备的控制方法、清洁设备以及存储介质

权利要求书

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述清洁设备的行进阻力值；

在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，使得所述行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内；

其中，所述第一阈值是所述舒适行进阻力值范围中的最大值，所述目标参数是影响地刷口真空度的参数中的至少一种，所述目标值对应的地刷口真空度与所述行进阻力值负相关；

还包括：

在所述行进阻力值小于第二阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值，使得所述行进阻力值位于所述舒适行进阻力值范围内；

其中，所述第二阈值是所述舒适行进阻力值范围中的最小值；

在所述行进阻力值大于等于所述第二阈值且小于等于所述第一阈值时，以目标参数的当前值运行；

所述舒适行进阻力值范围由所述清洁设备在过去使用时的行进阻力值确定得到；

所述根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，包括：

根据预设规则，确定所述目标参数；

根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值；

所述根据预设规则，确定所述目标参数，包括以下至少一种：

根据预先设置的参数优先级和优先级规则，确定所述目标参数；

根据各参数对所述地刷口真空度的影响程度，确定所述目标参数；

根据当前周期的行进阻力值相对之前至少一个周期的行进阻力值的变化量，确定所述目标参数；

根据清洁对象的类别，确定所述目标参数。

2.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述影响地刷口真空度的参数至少包括以下一种：吸入电机的转速，吸入口的尺寸，刷毛与清洁对象的接触深度，地刷电机的转速。

3.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，

当所述目标参数包括至少两种时，各参数对所述地刷口真空度的影响程度完全相同、完全不同或部分相同。

4.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述获取清洁设备的行进阻力值，包括以下至少一种：

获取清洁设备中接触件的电信号，所述接触件用于接触清洁对象，根据所述电信号确定所述清洁设备的所述行进阻力值；

利用图像获取装置对清洁对象进行拍摄，基于拍摄得到的图像确认该清洁设备的行进阻力值；

基于在吸入管道内设置检测粉尘或异物密度的传感器来检测当前清洁对象表面的异物密集度，确定清洁设备的行进阻力值。

5.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述目标参数是吸入电机的转速和地刷电机的转速，或者，所述目标参数是吸入电机的转速；

在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，包括：

在所述行进阻力值大于所述第一阈值时，根据所述行进阻力值，降低所述目标参数至所述目标值。

6.根据权利要求5所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述降低所述目标参数至所述目标值，包括：

根据预设的行进阻力值与目标值的对应关系，降低目标参数至目标值；或者，

在存在降低当前地刷口真空度的目标档位时，降低所述目标参数至所述目标档位对应的数值；在不存在降低当前地刷口真空度的目标档位时，按预设比例降低所述目标参数的当前数值。

7.根据权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述目标参数是吸入电机的转速和地刷电机的转速，或者，所述目标参数是吸入电机的转速；

在所述行进阻力值小于第二阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值，包括：

在所述行进阻力值小于所述第二阈值时，根据所述行进阻力值，增大所述目标参数至所述目标值。