[发明专利]一种控制步进电机减速位移恒定的方法、存储介质及设备

说明书

本发明的一种控制步进电机减速位移恒定的方法、存储介质及设备，计算步进电机每一步的脉冲频率，并向步进电机驱动器发送脉冲，使电机从任意速度减速到停止都能保持同样的位移。其中所发送的脉冲频率确定方法为由于在不同的速度下通过控制减速度就可以控制最终的位移，对于步进电机，向驱动器发送一个脉冲步进电机就会转动一个固定的角度，转动一个固定的角度就会使传送带前进固定的距离，所以机械结构和配套的步进电机及驱动器会确定脉冲当量，由于控制步进电机最终是通过发送脉冲来实现，所以再进行一个单位转换即可。本发明涉及的算法效率高，对处理器性能没有高要求。同时可降低机械结构设计难度且可以节省成本。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种控制步进电机减速位移恒定的方法、存储介质及设备。

背景技术

在贴片机中，有一个传送模块，该模块的作用是传入将被贴片的PCB板和传出已完成贴片的PCB板，所以该模块分为了三个部分：进板区、贴片区和出板区。顾名思义，PCB板将停留在贴片区的指定位置等待完成贴片动作。在目前的传送模块中是以如图1所示的方式完成PCB板的到位控制：未贴装的PCB板进入贴装区后保持原来的高速匀速运动(300mm/s)，一旦通过了停止传感器的位置就会触发减速和挡销升起，最终以原来5％的速度撞击挡销并停在挡销处。

显然，如果能使速度降到0的同时在误差允许范围内精准地停到指定位置，那么就可以去除挡销。这样一来，成本和结构设计的难度都有所下降。而且，单侧挡销还存在一个隐患，在PCB板尺寸较大时，由于传送轨道和板边存在间隙，撞击挡销难免会以撞击点为中心产生旋转，这种情况下的贴装精度难以保证。为了对上述情况做出改进，本发明提出了一种保证步进电机位移恒定的方法，使PCB板以任意速度通过传感器都能准确停止在指定位置。

发明内容

本发明提出的一种控制步进电机减速位移恒定的方法、存储介质及设备，可解决上述技术问题，使PCB板以任意速度通过传感器都能准确停止在指定位置。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种控制步进电机减速位移恒定的方法，包括以下步骤：

计算步进电机每一步的脉冲频率，并向步进电机驱动器发送脉冲；

其中，脉冲频率的计算步骤如下：

假设传感器与挡销的距离为l mm，PCB板经过传感器时的速度为v mm/s，传感器检测到PCB板到电机开始执行减速动作的时延为Δt，则实际用于减速过程的距离为(l-v·Δt)mm；

根据匀减速直线运动的规律得到减速度：

由机械结构和配套的步进电机及驱动器确定的脉冲当量k pulse/mm已知，则有如下推导：

减速距离转换为步进电机脉冲数为k(l-v·Δt)pulses；

减速度以步进电机脉冲数的单位表示为kapulses/s²；

减速开始的起始速度以步进电机脉冲数的单位表示为kvpulses/s，即脉冲频率；

那么对于步进电机每一步的脉冲频率，如下：

另一方面，本发明还公开一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上述方法的步骤。

第三方面，本发明还公开一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述方法的步骤。