[发明专利]一种控制步进电机减速位移恒定的方法、存储介质及设备

权利要求书

1.一种控制步进电机减速位移恒定的方法，其特征在于：

包括以下步骤：

计算步进电机每一步的脉冲频率，并向步进电机驱动器发送脉冲；

其中，脉冲频率的计算步骤如下：

假设传感器与挡销的距离为l mm，PCB板经过传感器时的速度为v mm/s，传感器检测到PCB板到电机开始执行减速动作的时延为Δt，则实际用于减速过程的距离为(l-v·Δt)mm；

根据匀减速直线运动的规律得到减速度：

由机械结构和配套的步进电机及驱动器确定的脉冲当量k pulse/mm已知，则有如下推导：

减速距离转换为步进电机脉冲数为k(l-v·Δt)pulses；

减速度以步进电机脉冲数的单位表示为ka pulses/s²；

减速开始的起始速度以步进电机脉冲数的单位表示为kv pulses/s，即脉冲频率；

那么对于步进电机每一步的脉冲频率，如下：

所述向步进电机驱动器发送脉冲的过程如下：

MCU接收到减速停止的命令之后解析执行，根据已知的减速距离和当前速度计算出步进电机每一步的脉冲频率，再根据FPGA的计数器频率计算出FPGA的分频数，每计算一步所述分频数后将计算结果发送至FPGA；

FPGA在接收到第一个数据后立即进入脉冲生成程序，在生成脉冲的过程中将接收到的所述分频数依次存入缓冲区，根据缓冲区中的所述分频数依次生成脉冲同时将生成的脉冲信号发送给电机驱动器，直到所有数据处理完。

2.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1所述方法的步骤。

3.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1所述方法的步骤。