[发明专利]协作机械臂驱动功率板的测试设备及测试方法

说明书

本发明公开一种协作机械臂驱动功率板的测试设备，该测试设备包括安装台以及位于所述安装台上的测试治具、测试主板和供电装置，所述测试治具上设置有用于与被测驱动功率板电连接的导电探针；所述测试主板上设置有用于输出检测结果的通讯接口和若干用于与被测驱动功率板电连接的功能接口；所述供电装置用于与所述测试主板电连接以及用于对被测驱动功率板供电。本发明简化了驱动功率板的测试方式，从而有利于提高检测效率。此外，本发明还公开一种协作机械臂驱动功率板的测试方法。

技术领域

本发明涉及协作机械臂技术领域，具体涉及一种协作机械臂驱动功率板的测试设备及测试方法。

背景技术

协作机械臂一般由多个关节模块组成，关节模块包括电机、减速器、制动器、磁码盘、磁编码器板、关节伺服驱动控制器板以及关节伺服驱动功率板，从而使协作机械臂在结构上设置有体积小、关节集成度高等特点。

现有对驱动功率板检测的方式一般是将驱动功率板安装在关节模块上，然后检测关节模块是否可以正常运行。但是，这种检测方式需要人工反复拆装驱动功率板，从而导致检测的效率较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种协作机械臂驱动功率板的测试设备及测试方法，旨在解决现有检测驱动功率板效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种协作机械臂驱动功率板的测试设备，该测试设备包括安装台以及位于所述安装台上的测试治具、测试主板和供电装置，所述测试治具上设置有用于与被测驱动功率板电连接的导电探针；所述测试主板上设置有用于输出检测结果的通讯接口和若干用于与被测驱动功率板电连接的功能接口；所述供电装置用于与所述测试主板电连接以及用于对被测驱动功率板供电。

其中，所述功能接口包括位于所述测试主板上的第一电源输入接口和用于与被测驱动功率板上的电源模块电连接的第一AD检测接口，所述第一电源输入接口用于与所述供电装置电连接。

其中，所述功能接口还包括位于所述测试主板上的第一电流检测接口和第一信号接口；所述测试设备还包括三个第一继电器以及一个测试副板，三个所述第一继电器其中一端均与所述第一电流检测接口电连接，另一端用于与被测驱动功率板上的三相驱动桥电路电连接，所述测试副板上设置有用于与所述第一信号接口电连接的第二信号接口、用于与被测驱动功率板上的三相预驱动电路电连接的三相PEM信号接口、用于与被测驱动功率板上的两相电流检测模块电连接的第二电流检测接口和用于供电的第二电源输入接口。

其中，所述测试副板上还设置有用于与被测驱动功率板上的功率板版本电路电连接的第二AD检测接口和用于与被测驱动功率板上的自检电路电连接的第三AD检测接口。

其中，所述功能接口还包括位于所述测试主板上的第四AD检测接口，所述第四AD检测接口用于与被测驱动功率板上的抱闸电路电连接。

其中，所述测试设备还包括设置在所述安装台上并与所述供电装置电连接的电压表，所述电压表用于显示所述供电装置输入所述测试主板和被测驱动功率板的电压值。

其中，所述安装台包括测试箱、设置在所述测试箱顶面上的安装板和滑动设置在所述安装板上并用于沿竖直方向滑动的压块，所述测试治具位于所述测试箱的顶面并位于所述压块的正下方，所述测试主板位于所述测试箱的内部。

其中，所述测试设备还包括设置在所述安装板上的驱动机构，所述驱动机构的输出端与所述压块连接、以驱动所述压块移动。

其中，所述供电装置包括电源、手动开关、空气开关和第二继电器，所述电源的一个输出端通过所述手动开关与所述测试主板电连接；所述电源的另一个输出端依次通过所述空气开关和第二继电器与被测驱动功率板电连接。

其中，所述测试设备还包括设置在所述安装台上并用于与外置终端通信的识别装置，所述识别装置用于采集所述被测驱动功率板上的编号。