[发明专利]一种基于车底车侧识别的吹扫导航系统及方法

权利要求书

1.一种基于车底车侧识别的吹扫导航系统的导航方法，其特征在于，所述吹扫导航系统包括：

车底智能吹扫吸尘机器人(1)，载有磁导航传感器，通过铺设的导航磁条(13)行走于城轨车辆轨道桥内侧的地沟中；

车侧智能吹扫吸尘机器人(2)，分别位于所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)横向两侧、相对设置，载有磁导航传感器，通过地面铺设的导航磁条(13)行走于城轨车辆轨道桥外侧的地面上，并与所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)同步行走；

所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)上安装有光纤定位器(102)进行初始坐标的确定；

所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)上安装有读码器(16)，用于读取设置在轨道桥桥墩内侧面的二维码带(15)所记录的停放在该二维码带处的车底设备的信息确定车底重点清洁部位坐标；

所述读码器(16)包括激光发射源(161)、接收器和读码器支架(162)；所述激光发射源(161)和接收器通过所述读码器支架(162)固定在所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)上，前者向所述二维码带(15)发射激光，后者接收反射光读取坐标信息；

所述吹扫导航系统的导航方法包括如下步骤：

在吹扫库地面铺设绕避障碍物的导航磁条；

三台机器人从起始位置依次出发，基于霍尔效应，利用磁导航传感器感知导航磁条发出的磁场信息，根据实际吹扫库内的环境变化，绕避所有障碍物，其中：

导航磁条的直线地段运行时，地面上导航磁条的磁场变化信息是相同的，三台机器人按直线运行；

绕避障碍物进行拐弯时，在弯道的起始端，导航磁条的磁场变化信息发生变化，磁导航传感器感知磁场变化的信息，通过预先设定的指令，进行转弯动作；

地面铺设地导航磁条发生分叉时，在分叉的起始端，磁导航传感器接收到两个不同的磁场变化信息，即收到岔路信息，按照预设的路径向不同的岔路运行；

三台机器人分别到达车辆的端部，分布于列车的两侧及车头底下地沟中，车侧智能吹扫吸尘机器人(2)仍采用磁导航的方式，所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)采用光纤定位器-二维码带与磁导航的双重导航方式，同时，三台机器人匀速步进式同步往前运行。

2.如权利要求1所述的基于车底车侧识别的吹扫导航系统的导航方法，其特征在于：

当三台机器人在运行过程中，需要进行加速时，加强导航磁条磁场变化的强度，磁导航传感器接收到磁场信息后，进行加速运行。

3.如权利要求1所述的基于车底车侧识别的吹扫导航系统的导航方法，其特征在于：

当三台机器人在运行过程中，遇到突发情况导致无法运行时，中断导航磁条的磁场信息，磁导航传感器接收到中断的磁场变化信息，触发紧急报警按钮，通过声光报警装置发出警告，并紧急停止运行。

4.如权利要求1所述的基于车底车侧识别的吹扫导航系统的导航方法，其特征在于：

所述双重导航方式为：

在各节车厢之间的行走采用磁导航；

在单节车厢的清洁区域，通过装备在走行机构上的光纤定位器(102)进行确定初始坐标；

在单节车厢的清洁区域中的车底重点清洁部位，通过读码器(16)读取二维码带(15)进行精确定位。

5.如权利要求1所述的基于车底车侧识别的吹扫导航系统的导航方法，其特征在于：

所述重点清洁部位包括牵引箱、辅助逆变器箱、高低压电箱、循环风箱、制动电阻箱。

6.如权利要求1所述的基于车底车侧识别的吹扫导航系统的导航方法，其特征在于：

所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)包括设置在走行机构上的挡尘罩(7)外的多轴机械手(8)，其前端同时设有吹风喷嘴(9)和吸尘嘴。

7.如权利要求6所述的基于车底车侧识别的吹扫导航系统的导航方法，其特征在于：

所述车侧智能吹扫吸尘机器人(2)包括设置在走行机构上的位于上部的喷吹系统(17)和位于下部的多级过滤装置(14)，以及前后两端朝向车辆和轨道桥延伸的侧封体(12)。