[发明专利]一种机器人的控制装置及机器人

说明书

本发明提供一种机器人的控制装置及机器人，该装置包括：外部急停开关和示教器急停开关，通过控制器上的n个接线端口，串联设置在第一安全继电器和第二安全继电器的线圈侧，n为正整数；其中，控制单元，被配置为通过控制n个接线端口之间的接线方式，确定机器人是否处于急停模式，以及在机器人处于急停模式的情况下实现对机器人的不同急停模式的切换；不同急停模式，包括：示教器急停和外部急停的第一急停模式，仅示教器急停的第二急停模式，仅外部急停的第三急停模式，以及无急停模式。通过控制单元对不同的急停模式进行切换，提升对机器人在不同工作模式下对不同的急停模式切换的便捷性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，涉及一种机器人的控制装置及机器人，尤其涉及一种用于SCARA机器人的安全回路的控制装置、以及具有该控制装置的SCARA机器人。

背景技术

目前，在SCARA机器人控制系统的更新换代上，从基于脉冲型的机器人运动控制卡，到各类总线型伺服控制系统，再到近年来不断兴起的驱控一体机器人控制系统，大大提升了机器人运行速度，性能大幅提升。所谓驱控一体技术，即将多轴伺服驱动及运动控制结为一体，实现驱动、运控、机器人应用工艺三层次的完美结合。驱控一体技术主要有四大优势：其一集成式设计，减小体积；其二减少了接线，故障率更低；其三，通过共享内存，进行数据交互，控制性能更好；其四内置IEC开放式软件平台，应用更为方便。

安全可靠是衡量机器人性能优劣的重要指标。出现紧急情况能及时响应，迅速切断主回路电源，同时通过各类控制让机器人以最短的时间停止当前运动，确保安全。一般的安全回路设计多采用硬件方案，而且通过各种互锁、正反逻辑设计来进一步提升设计的可靠性。SCARA机器人实际应用过程中急停信号的主要来源有示教器急停、外部急停、安全门信号等。根据实际现场的情况，可以灵活的选择安装其中的一种或多种：如每台机器人标配有示教器，则可以不需要安装外部急停开关；如果采用外部控制，多台机器人只配备少量的示教器，则必须接入外部急停开关；有些场合为了实现更安全的控制，将示教器急停与外部急停串联到安全回路，遇到紧急情况时，无论哪一个开关按下，都可以触发机器人急停动作。为了兼容不同应用场景下的急停配置，一般在系统/安全IO端子上预留出所有安全信号端子，通过将相关信号进行接入/短接、或者通过插入不同的短接端子来实现上述三种不同的急停接线方式。受现场使用环境影响，机器人IO接线一般错综复杂，用户如果需要在现场快速切换急停配置方式，则必须对所有安全信号非常熟悉，而且要花很多时间去制作短接线，往往费时且不可靠，机器人容易在后续运行过程中触发急停报警。

此外，在控制器调试或单控制器测试阶段，往往需要屏蔽掉相关急停信号(因为在控制逻辑中，一旦控制器处于报警状态，不允许用户对控制器进行参数修改)如伺服参数设置、速度模式下的控制器测试等。此时，就需要控制器能方便进行急停/安全信号的屏蔽操作。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种机器人的控制装置，以解决机器人在不同工作模式下需要设置不同的急停模式，但对不同的急停模式的设置存在操作难度大的问题，达到通过控制单元对不同的急停模式进行切换，提升对机器人在不同工作模式下对不同的急停模式切换的便捷性的效果。

根据本发明的第一方面，提供一种机器人的控制装置，包括：所述机器人的控制器，包括：第一安全继电器和第二安全继电器；和所述机器人的控制装置，包括：外部急停开关、示教器急停开关和控制单元；所述外部急停开关和所述示教器急停开关，通过所述控制器上的n个接线端口，串联设置在所述第一安全继电器和所述第二安全继电器的线圈侧，n为正整数；其中，所述控制单元，被配置为通过控制n个所述接线端口之间的接线方式，确定所述机器人是否处于急停模式，以及在机器人处于急停模式的情况下实现对所述机器人的不同急停模式的切换；所述不同急停模式，包括：示教器急停和外部急停的第一急停模式，仅示教器急停的第二急停模式，仅外部急停的第三急停模式，以及无急停模式。