[发明专利]车辆

说明书

本发明提供一种车辆。ECU(100)执行对车辆(1)的姿态进行控制的TRC和在不基于用户的车辆操作的条件下使车辆(1)驻车到目标的驻车位置的自动驻车控制。ECU(100)对基于加速踏板(90)的操作量的用户加速器开度和根据车辆(1)的请求驱动力而逆算的控制加速器开度进行计算，并且，在自动驻车控制的执行中，基于根据请求驱动力而被逆算出的控制加速器开度来执行TRC。

技术领域

本公开涉及一种车辆，尤其涉及一种能够实施对车辆的姿态进行控制的车辆姿态控制和使车辆自动驻车在目标的驻车位置的自动驻车控制的车辆。

背景技术

日本特开2018-75904号公报公开了一种实施使车辆从当前位置自动驻车到目标的驻车位置的驻车辅助动作的车辆。在该车辆中，在驻车辅助动作中，以使实际输出的驱动力小于基于搭乘者所实施的加速踏板的操作而确定的车辆的请求驱动力的方式限制车辆的驱动力。由此，抑制搭乘者的不希望的移动(冲出等)(参照日本特开2018-75904号公报)。

发明内容

已知一种在车辆的运行状况变得不稳定的情况下实施使车辆的姿态稳定化的车辆姿态控制的车辆。在车辆姿态控制中，例如，若在用户(驾驶员)踩踏了加速踏板的情况下检测出驱动轮的空转，则通过向驱动轮施加制动或者对驱动力进行抑制，从而实施使驱动轮的抓地力恢复的控制(牵引力控制)。

在能够执行上述那样的车辆姿态控制和实施驻车辅助动作的自动驻车控制的车辆中，在即使对于自动驻车控制中的车辆的驱动力也不基于加速踏板的操作进行控制而是自动进行控制的情况下，由于在自动驻车控制中不基于加速踏板操作来控制驱动力，因此，车辆姿态控制不再进行工作。

本公开是为了解决上面的问题而完成的，本公开的目的在于，提供一种即使在自动驻车控制中也能够实施车辆姿态控制的车辆。

本公开的车辆具备能够供用户进行操作的加速踏板和控制装置。控制装置执行对车辆的姿态进行控制的车辆姿态控制和在不基于用户的车辆操作的条件下使车辆驻车到目标的驻车位置的自动驻车控制。控制装置对基于加速踏板的操作量的第一控制加速器开度(用户加速器开度)和根据车辆的驱动力而逆算的第二控制加速器开度进行计算，并且，在实施自动驻车控制的过程中，基于第二控制加速器开度来执行车辆姿态控制。

根据该车辆，在自动驻车控制的执行中，由于基于根据车辆的驱动力而被逆算出的第二控制加速器开度来执行车辆姿态控制，因此，即使在不基于用户的加速踏板操作的条件下被实施的自动驻车控制的执行中，也能够执行车辆姿态控制。

也可以采用如下方式，即，控制装置对在自动驻车控制的非执行时的车辆的驱动力的计算中使用的第三控制加速器开度进行计算。而且，也可以采用如下方式，即，控制装置在自动驻车控制结束时使第三控制加速器开度从零逐渐接近于第一控制加速器开度(用户加速器开度)。

通过设为这样的结构，从而能够在加速踏板于自动驻车控制结束时被踩踏着的情况下，对由于自动驻车控制的结束而使驱动力随着第一控制加速器开度(用户加速器开度)而被急剧输出的情况进行抑制。

也可以采用如下方式，即，控制装置在自动驻车控制的非执行时，基于第一控制加速器开度(用户加速器开度)来判断是否执行车辆姿态控制。而且，也可以采用如下方式，即，控制装置在自动驻车控制的执行中，基于第二控制加速器开度来判断是否执行车辆姿态控制。

通过设为这样的结构，即使在不基于用户的加速踏板操作的条件下被实施的自动驻车控制的执行中，也能够基于第二控制加速器开度而执行车辆姿态控制。

也可以采用如下方式，即，车辆姿态控制包括对车辆的驱动轮的空转进行抑制的牵引力控制。

根据该车辆，即使在不基于用户的加速踏板操作的条件下被实施的自动驻车控制的执行中，也能够执行牵引力控制。