[发明专利]AGV的定位方法、装置、存储介质及AGV

说明书

本发明涉及智能控制技术领域，公开了一种AGV的定位方法、装置、存储介质及AGV，能够对AGV进行二次定位，实现精准定位；而且方法简单易用，硬件成本低。所述方法包括：通过第一摄像头获取目标工位的第一识别信息，确定第一坐标以及第一偏转角度；对第一坐标以及第一偏转角度进行修正，当第一坐标以及第一偏转角度满足预设的修正条件的情况下，通过第二摄像头获取第二识别信息，并确定第二摄像头在第一坐标系上的投影与第一坐标系的轴线之间的偏移位移；根据偏移位移以及第一距离计算第二偏转角度；根据第二偏转角度控制车体转动直至第二摄像头和第一摄像头在第一坐标系上的投影连线与第一坐标系的轴线重合或平行。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种AGV的定位方法、装置、存储介质及AGV。

背景技术

在现有技术的仓库或者车间运输管理中，为了降低对工作人员的需求量，通常采用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)代替人工驾驶车辆实现车间内部的运输使用。

但是，发明人在对现有技术的研究中发现，目前的AGV(特别是重载AGV)在停车定位时，难以做到精准的对位，导致AGV在需要高负重、高精度对位的场合下，如机械手对接的工位，不能达到定位精度要求，使得AGV不适用高精度对位的场合。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题是：提供一种AGV的定位方法、装置、存储介质及AGV，对AGV进行二次定位，实现精准定位。

为了解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种AGV的定位方法，AGV的车体配置有摄像装置，所述摄像装置至少包括第一摄像头以及第二摄像头，所述方法包括：

通过所述第一摄像头获取目标工位的第一识别信息，并读取到所述第一摄像头在第一坐标系上的投影的第一坐标，以及所述车体的中心线在所述第一坐标系中的投影与所述第一坐标系的轴线所成的第一偏转角度；

对所述第一坐标以及所述第一偏转角度进行修正，当所述第一坐标以及所述第一偏转角度满足预设的修正条件的情况下，通过所述第二摄像头获取第二识别信息；

根据所述第二识别信息确定所述第二摄像头在所述第一坐标系上的投影与所述第一坐标系的轴线之间的偏移位移；

根据所述偏移位移以及第一距离，计算第二偏转角度，其中，所述第一距离为所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的距离，所述第二偏转角度为所述第二摄像头和所述第一摄像头在所述第一坐标系上的投影连线与所述第一坐标系的轴线所成的角度；

根据所述第二偏转角度控制所述车体转动直至所述第二摄像头和所述第一摄像头在所述第一坐标系上的投影连线与所述第一坐标系的轴线重合或平行，以实现二次定位。

作为一个优选方案，所述第一摄像头与所述第二摄像头的连线与所述车体的横向中心线重合或平行，且所述第一距离大于所述车体的长边长度的2/5。

作为一个优选方案，当所述第二摄像头与所述第一摄像头的连线与所述车体的横向中心线重合或平行的情况下，

在获取的是所述第二摄像头与所述第一坐标系的横轴之间的纵向偏移位移的情况下，所述第二偏转角度的计算公式如下：θ2＝arcsin(Hy/L)；其中，θ2为所述第二偏转角度，Hy为所述纵向偏移位移，L为所述第一距离；

在获取的是所述第二摄像头与所述第一坐标系的纵轴之间的横向偏移位移的情况下，所述第二偏转角度的计算公式如下：θ2＝arccos(Hx/L)；其中，θ2为所述第二偏转角度，Hx为所述横向偏移位移，L为所述第一距离；或者，

当所述第二摄像头与所述第一摄像头的连线与所述车体的纵向中心线重合或平行的情况下，