[发明专利]一种具有光线调节的变电站巡检摄像装置及方法

权利要求书

1.一种具有光线调节的变电站巡检摄像装置的巡检方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)巡检机器人接收到巡检命令后，通过行走机构行走至待巡检的位置，为巡检工作做准备；

(2)先对摄像结构进行调试工作，确保摄像设备、传感器组件和补光灯模块正常工作；然后通过传感器组件检测光线角度和强度，由主控系统根据光线角度和强度的检测结果，通过摄像头调节模块带动摄像设备的偏振镜旋转，调整偏振镜角度过滤强光，拍摄巡检区域的变电站巡检视频流；

(3)通过主控系统对拍摄的所述变电站巡检视频流进行初步处理，截取有效的T1至T2的变电站巡检视频流；

(4)根据有效的T1至T2时间段的变电站巡检视频流，截取每一帧的二维图像信息，形成摄像设备拍摄的有效的T1至T2时间段的变电站巡检视频流的二维图像像素点，所述二维图像像素点g为(x，y，n)，其中x为选取的摄像系统的二维图像像素点横坐标，y为选取的摄像系统的二维图像像素点纵坐标，n取值为1、2、3……n，表示为第n帧的二维图像信息；

(5)将二维图像像素点为g(x，y，n)转化为全局环境三维特征的图像像素点为G(X,Y,Z)，所述G(X,Y,Z)＝(x，y，n)*P，所述

其中P二维图像像素点为g(x，y，n)转化为全局环境三维特征的图像像素点为G(X,Y,Z)的转移矩阵，θ为在T1至T2时间段的变电站巡检视频流的角度变化值，X为转化到全局环境三维特征的图像像素点横坐标，Y为转化到全局环境三维特征的图像像素点纵坐标，Z为转化到全局环境三维特征的图像像素点竖坐标；

(6)根据得到的全局环境三维特征的图像像素点G(X,Y,Z)，提取得到需要巡检区域的变电站三维全景图像信息，并对所述需要巡检区域的变电站三维全景图像信息进行卷积和反卷积处理，得到最终的需要巡检区域的巡检目标物图像三维图像信息M(X,Y,Z)，将所述巡检目标物图像三维图像信息M(X,Y,Z)与数据储存单元中存储的巡检目标物图像N(X,Y,Z)进行比较，得到匹配相似性u值，计算阀值其中U为数据储存单元中的相似性比对系数，如果h≤H值，其中H的范围为0至0.2，则所述巡检目标物符合标准，否者所述巡检目标物不符合标准。

2.根据权利要求1所述的一种具有光线调节的变电站巡检摄像装置的巡检方法，其特征在于：所述主控系统检测光线强度方法如下：通过摄像设备拍摄图像，得到该光线强度状态下的图像熵，所述图像熵定义为

其中L＝256，L为RGB颜色值的离散化级数，Pr、Pg、Pb分别为RGB颜色分量值r、g、b在图像中出现的概率；

通过摄像头调节模块调整摄像设备的镜头角度和位置，得到该光线强度状态下的最大的图像熵，从而通过偏振镜角度过滤强光，拍摄下该巡检区域的变电站巡检视频流。