[发明专利]精度自检的路面三维纹理测量方法及系统、存储介质

权利要求书

1.一种精度自检的路面三维纹理测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于双目重构装置，获得待测路面的三维重构结果；

获取所述待测路面的多个标记点位；

控制光点发射器在所述待测路面上投射多个光点，其中，每一所述光点构成一标记点位；

基于所述双目重构装置，获得所述多个标记点位的位置信息；

基于双目摄像头，获取所述待测路面的第一图像及第二图像；

分别识别所述第一图像及所述第二图像上显示的所述多个标记点位；

分别提取每一所述标记点位在所述第一图像上的第一位置信息、以及在所述第二图像上的第二位置信息；

根据所述位置信息，计算每一所述标记点位的理论视差及理论高程；

根据每一所述标记点的所述第一位置信息及所述第二位置信息，计算获得每一所述标记点的理论视差；

根据所述理论视差及所述双目摄像头的相机参数，计算获得每一所述标记点的理论高程；

根据所述位置信息及所述三维重构结果，获取每一所述标记点位的实际视差及实际高程；

根据每一所述标记点的所述第一位置信息，在所述三维重构结果中获取所述第一位置信息对应的实际视差及实际高程；

根据所述理论视差、所述理论高程、所述实际视差及所述实际高程，计算所述三维重构结果的偏差值；

所述基于双目重构装置，获得待测路面的三维重构结果的步骤之前，还包括：

控制所述双目重构装置中的补强光源工作，以调节双目摄像头的照度为150LUX～300LUX；

控制所述双目重构装置中的棋盘投影器在标定区域投射棋盘图像；

控制所述棋盘投影器旋转，以在所述标定区域投射不同偏转角度的多个所述棋盘图像，并对应获得多组标定参数；

根据所述多组标定参数，标定所述双目摄像头，并获得所述双目摄像头的相机参数。

2.一种精度自检的路面三维纹理测量系统，其特征在于，包括：

主体，包括双目重构装置；以及，

控制装置，与所述双目重构装置电性连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的精度自检的路面三维纹理测量程序，所述精度自检的路面三维纹理测量程序配置为实现如权利要求1所述的精度自检的路面三维纹理测量方法的步骤。

3.如权利要求2所述的精度自检的路面三维纹理测量系统，其特征在于，所述双目重构装置包括双目摄像头；

所述主体还包括光点发射器、补强光源和棋盘投影器，所述控制装置与所述光点发射器、补强光源和棋盘投影器分别电性连接。

4.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有精度自检的路面三维纹理测量程序，所述精度自检的路面三维纹理测量程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的精度自检的路面三维纹理测量方法的步骤。