[发明专利]基于深度虚实混合的矿区无人运输仿真测试系统及方法

权利要求书

1.基于深度虚实混合的矿区无人运输测试系统，其特征在于，包括：

无人矿区虚拟仿真系统，建立虚拟无人矿卡和虚拟无人矿区的虚拟模型；并控制虚拟无人矿卡于虚拟无人矿区内进行仿真模拟；

真实无人矿区系统，与所述无人矿区虚拟仿真系统连接，纪录真实无人矿区的障碍物信息、地图信息以及真实无人矿卡的运行信息并回传至所述无人矿区虚拟仿真系统；

矿区无人驾驶控制系统，与所述无人矿区虚拟仿真系统、所述真实无人矿区系统连接，接收指令并将数据回传至所述真实无人矿区子系统，实现真实无人矿卡的自动驾驶、调度以及作业；

无人运输作业管理系统，其接收所述真实无人矿区子系统和所述矿区无人驾驶控制系统的指令，对真实无人矿卡进行作业管理，并向矿区无人驾驶控制系统反馈真实无人矿卡的运行信息。

2.根据权利要求1所述的基于深度虚实混合的矿区无人运输测试系统，其特征在于，所述无人矿区虚拟仿真系统中的虚拟模型还包括：

场景模型，由真实无人矿区系统上传真实无人矿区的地图数据和障碍物数据至所述无人运输作业智能管理系统并回传至所述无人矿区虚拟仿真系统中构建；

传感器模型，由所述真实无人矿区系统上传真实无人矿卡的动力学数据并构建；

无人矿卡动力学模型，由所述真实无人矿卡上传真实无人矿卡的数据并构建。

3.根据权利要求2所述的基于深度虚实混合的矿区无人运输测试系统，其特征在于，所述无人运输作业管理系统包括：

作业管理子系统，其实现对真实无人矿卡的任务调度、全局路径规划以及交通管理；

设备监测管理子系统，其实现对真实无人矿区和真实无人矿车中的设备及传感器的运行状态监测和作业过程可视化；

地图管理子系统，其接收真实无人矿区系统的地图信息和障碍物信息。

4.根据权利要求3所述的基于深度虚实混合的矿区无人运输测试系统，其特征在于，所述地图管理子系统包括：

地图信息采集模块，接收真实无人矿区系统的指令并采集所述真实无人矿区系统提供的障碍物信息和地图信息并存储；

地图同步更新模块，接收所述地图信息采集模块的指令，将获取的障碍物信息和地图信息实时更新并数字化；

地图可视化显示模块，接收所述地图信息采集模块的指令，将获取的数字化障碍物信息和地图信息进行建模并可视化处理。

5.根据权利要求4所述的基于深度虚实混合的矿区无人运输测试系统，其特征在于，所述矿区无人驾驶控制系统包括：

矿卡作业管理子系统，接收所述作业管理系统的指令对真实无人矿车进行控制，并将数据回传至所述无人矿区虚拟仿真系统并控制虚拟无人矿卡的任务调度、全局路径规划以及交通管理；

自动驾驶子系统，接收所述无人运输管理系统的指令对真实无人矿车进行驾驶控制，并将数据回传至所述无人矿区虚拟仿真系统并控制虚拟无人矿卡的驾驶控制。

6.根据权利要求5所述的基于深度虚实混合的矿区无人运输测试系统，其特征在于，所述自动驾驶子系统包括：

感知模块，获取真实矿山的地图信息和传感器信息；

决策规划模块，实现对真实无人矿车的作业规划；

控制模块，控制真实无人矿车的运行和作业过程；

安全模块，对真实无人矿车中的安全参数进行监控并控制。

7.根据权利要求1-6任一所述的基于深度虚实混合的矿区无人运输测试系统，其特征在于，所述传感器设于真实矿山和真实无人矿车。

8.根据权利要求7所述的基于深度虚实混合的矿区无人运输测试系统，其特征在于，还包括驾驶员在环系统，通过驾驶员对无人矿区虚拟仿真系统中的非自动驾驶车辆进行人工控制。