[发明专利]一种电力线路巡检无人机空中组网通信系统和方法

权利要求书

1.一种电力线路巡检无人机空中组网通信系统，其特征在于，包括：地面命令发布终端、若干信号选择终端、若干单机信号终端，每架无人机上均搭建一个信号选择终端和一个单机信号终端，其中：

所述地面命令发布终端搭建于地面站，用于根据接收的航点信息和任务信息规划无人机巡线路径和摄像机拍摄角度，并将规划的无人机巡检路径和摄像机拍摄角度存储在单机信号终端内；

若干个所述信号选择终端与所述地面命令发布终端，以及若干个信号选择终端之间组网通信，任一信号选择终端通过选择通信优先级最高的信号选择终端与地面命令发布终端连接通信；

所述单机信号终端用于将无人机地理位置和摄像机拍摄画面通过信号选择终端上传至所述地面命令发布终端。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述地面命令发布终端与若干所述信号选择终端进行组网通信，以及信号选择终端之间进行组网通信时，通过4G网络/5G网络或/和915mHz数传电台建立通信连接。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：所述地面命令发布终端与若干所述信号选择终端进行组网通信时，若通过5G网络和915mHz数传电台建立通信连接，则通信优先级最高；若通过4G网络和915mHz数传电台建立通信连接时，则通信优先级正常；若通过915mHz数传电台建立通信连接时，则通信优先级最低。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：所述信号选择终端之间进行组网通信时，若通过915mHz数传电台建立通信连接，则通信优先级最高；若通过5G网络和915mHz数传电台建立通信连接，则通信优先级正常；若通过4G网络和915mHz数传电台建立通信连接时，则通信优先级最低。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述单机信号终端通过其他无人机的信号选择终端将无人机地理位置和摄像机拍摄画面上传至地面命令发布终端时，优先上传GPS信息和IMU卡尔曼滤波所得的经纬度信息和姿态信息，且其他无人机的信号选择终端优先存储该单机信号终端上传的经纬度信息和姿态信息。

6.一种电力线路巡检无人机空中组网通信方法，其特征在于：包括以下步骤：

地面命令发布终端与若干信号选择终端，以及若干信号选择终端之间进行组网通信，且地面命令发布终端向各单机信号终端发送规划的无人机巡线路径和摄像机拍摄角度；

信号选择终端选择通信优先级最高的其他信号选择终端与地面命令发布终端进行连接通信，若自身与地面命令发布终端的通信优先级最高，则直接与地面命令发布终端连接通信；

地面命令发布终端接收通信优先级最高的信号选择终端实时上传的单机信号终端发送的无人机地理位置和摄像机拍摄画面。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：所述地面命令发布终端与若干信号选择终端，以及若干信号选择终端之间进行组网通信时，通过4G网络/5G网络或/和915mHz数传电台建立通信连接。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：所述地面命令发布终端向各单机信号终端发送的无人机巡线路径和摄像机拍摄角度为地面命令发布终端根据接收的航点信息和任务信息规划的。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述信号选择终端选择通信优先级最高的其他信号选择终端与地面命令发布终端进行连接通信的步骤，包括：

所述地面命令发布终端与若干所述信号选择终端进行组网通信时，若通过5G网络和915mHz数传电台建立通信连接，则通信优先级最高；若通过4G网络和915mHz数传电台建立通信连接时，则通信优先级正常；若通过915mHz数传电台建立通信连接时，则通信优先级最低；

所述若干信号选择终端之间进行组网通信时，若通过915mHz数传电台建立通信连接，则通信优先级最高；若通过5G网络和915mHz数传电台建立通信连接，则通信优先级正常；若通过4G网络和915mHz数传电台建立通信连接时，则通信优先级最低。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：所述地面命令发布终端接收通信优先级最高的信号选择终端实时上传的单机信号终端发送的无人机地理位置和摄像机拍摄画面的步骤，包括：

所述单机信号终端通过其他无人机的信号选择终端将无人机地理位置和摄像机拍摄画面上传至地面命令发布终端时，优先上传GPS信息和IMU卡尔曼滤波所得的经纬度信息和姿态信息，且其他无人机的信号选择终端优先存储该单机信号终端上传的经纬度信息和姿态信息。