[发明专利]ODD状态预判的方法、装置及自主代客泊车系统

说明书

本申请公开了一种ODD状态预判的方法、装置及自主代客泊车系统，本申请的方法包括场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息，所述感知设备包括摄像头、光照传感器；根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，为在停车场应用场景中的自主代客泊车服务过程提供数据支持。本申请以提供一种成本较低并且可以对超出视距范围内的ODD状态进行准确的判定的自主代客泊车的方案。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种ODD状态预判的方法、装置及自主代客泊车系统。

背景技术

自动驾驶的场景分为高速场景、城市道路和停车场低速场景，受道路结构、交通参与者复杂性的影响，目前自动驾驶在停车场低速场景下的自主代客泊车(AVP，AutomatedValet Parking)是目前最容易推进和实现的。

在自动驾驶中，设计行驶区域(Operational Design Domain，ODD)即设计使用范围，指的是自动驾驶汽车安全工作的环境，它通常包括车辆自动驾驶时的速度、地形、路面情况、环境、交通状况、时段等。因为高速还是低速，平原还是山地，直路还是弯路，天气状况如何，基础设施怎样，交通情况简单还是复杂，处于白天还是晚上，这一系列的条件都会对自动驾驶的表现产生决定性的作用，因此提前进行ODD状态的判断，即判断当前交通环境是否适合自主代客泊车是很有必要的。

目前的，自主代客泊车方案主要包括以下几种：一种是单车智能自主泊车，依靠车辆自身传感器实现自主代客泊车；一种是场端智能自主泊车，依靠场端传感器控制车辆实现自主代客泊车。对于现有自主代客泊车的方案中，单车智能自主泊车方案中由于传感器感知范围的局限，很难判断超出视距范围内的ODD状态，另外，场端智能自主泊车的方案中场端主要采用的是激光雷达，成本较大。对于由上述分析可以看到，如何提供一种成本较低并且可以对超出视距范围内的ODD状态进行准确的判定的自主代客泊车的方案是亟需解决的问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种ODD状态预判的方法、装置及自主代客泊车系统，以提供一种成本较低并且可以对超出视距范围内的ODD状态进行准确的判定的自主代客泊车的方案。

为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种ODD状态预判的方法。

根据本申请的ODD状态预判的方法包括：

场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息，所述感知设备包括摄像头、光照传感器；

根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，为在停车场应用场景中的自主代客泊车服务过程提供数据支持。

进一步的，所述方法还包括：

在监控平台接收到一键泊车指令后，场端服务器将ODD状态预判结果发送给车辆终端；和/或，

按照预设发送规则，将ODD状态预判结果发送给监控平台。

进一步的，所述方法还包括：

若ODD状态预判结果包括停车场存在短期不可恢复的异常故障，则判定无法支持AVP，其中短期不可恢复的异常故障至少包括光照异常、道路施工；并，

将无法支持AVP的异常信息发送给车辆终端；和/或，

将异常故障以及无法支持AVP的异常信息发送给监控平台，以使监控平台将异常故障通知维护人员以及将无法支持AVP的异常信息发送给移动终端。

进一步的，所述根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态包括：