[发明专利]一种可倾转旋翼的复合结构飞行器

权利要求书

1.一种可倾转旋翼的复合结构飞行器，其特征在于：所述飞行器的机身包括用于空中巡航的主翼和尾翼；所述主翼设于机身中段；所述尾翼设于机身尾部；飞行器还设有用于为飞行器提供动力的旋翼；所述旋翼包括设于固定翼处的第一旋翼组，还包括设于机身后部的第二旋翼组；当飞行器起飞或降落时，所述第一旋翼组、第二旋翼组内各旋翼的朝向均为竖向以向机身提供升力，当飞行器处于空中巡航状态时，所述第二旋翼组内的各旋翼朝向调整至水平方向，为飞行器提供推力。

2.根据权利要求1所述的一种可倾转旋翼的复合结构飞行器，其特征在于：所述述第一旋翼组内各旋翼的朝向固定为竖向。

3.根据权利要求2所述的一种可倾转旋翼的复合结构飞行器，其特征在于：所述第一旋翼组内各旋翼固定于主翼前部；第二旋翼组内各旋翼固定于尾翼根部处。

4.根据权利要求2所述的一种可倾转旋翼的复合结构飞行器，其特征在于：所述主翼、尾翼的翼面均包括可变角度的翼面部位，所述主翼以可变角度的翼面部位形成升降舵；所述尾翼以可变角度的翼面部位形成方向舵；当飞行器处于空中巡航状态时，第一旋翼组内的各旋翼处于停机状态。

5.根据权利要求1所述的一种可倾转旋翼的复合结构飞行器，其特征在于：所述机身尾部设有与第二旋翼组相连的连杆机构；所述连杆机构可同步调整第二旋翼组内各旋翼的朝向，使之在水平与竖向之间切换。

6.根据权利要求1所述的一种可倾转旋翼的复合结构飞行器，其特征在于：第一旋翼组、第二旋翼组均由两个以小转子驱动的旋翼组成；所述飞行器为无人机，无人机的机身载有自动驾驶仪、传感组件和用于与地面站通讯的遥控组件；所述传感组件包括速度传感器、全球定位器、惯性测量单元和压力传感器；自动驾驶仪通过传感组件测量飞行器工况以优化对飞行器的控制。

7.根据权利要求4所述的一种可倾转旋翼的复合结构飞行器，其特征在于：所述飞行器还包括基于线性模型的控制器；所述控制器基于鲁棒伺服线性二次调节器RSLQR和扩展状态观测器ESO相结合的飞行控制律来控制飞行器的飞行。