[发明专利]牵引辅助装置

权利要求书

1.一种牵引辅助装置，其特征在于，

具备：控制部，其对通过连接器连接有拖车的车辆的倒车进行辅助；显示器，其至少在所述车辆倒车时，从车辆前方侧观察车辆后方侧的后视的状态显示安装在所述车辆后部的所述连接器的周围，

所述控制部具备：

警报角计算部，其在倒车时，求出警报角度，该警报角度相同或者小于由所述车辆和所述拖车引起折刀现象的折刀角度；以及

警报产生部，其在所述车辆与所述拖车形成的拖车角超过所述警报角度时发出警报。

2.根据权利要求1所述的牵引辅助装置，其中，

所述控制部包括重叠显示部，该重叠显示部将位于所述警报角度内侧的内侧区域的至少一部分重叠于所述连接器的位置并显示在所述显示器。

3.根据权利要求2所述的牵引辅助装置，其中，

所述警报角计算部基于所述折刀角度，并使用车速、加速度、转向角、拖车角速度中的至少一个来不断更新所述警报角度；

所述重叠显示部将更新了的所述警报角度的内侧区域的至少一部分顺次显示在所述显示器上。

4.根据权利要求1所述的牵引辅助装置，其中，

所述控制部包括推定时间计算部，该推定时间计算部使用拖车角速度来求出到达所述折刀角度为止的推定时间。

5.根据权利要求4所述的牵引辅助装置，其中，

所述控制部包括制动操作部，该制动操作部在所述推定时间计算部的所述推定时间小于第一设定时间时，向安装在所述车辆的自动制动系统发送用于紧急停止所述车辆的制动操作信号。

6.根据权利要求5所述的的牵引辅助装置，其中，

所述控制部包括紧急转向部，该紧急转向部在所述推定时间计算部的所述推定时间小于比所述第一设定时间更短的第二设定时间时，向安装在所述车辆的自动转向系统发送用于实施所述车辆朝向所述拖车角变小的方向紧急转向的紧急转向信号。

7.根据权利要求1至6的任意一项所述的牵引辅助装置，其中，

所述控制部包括转向限制部，该转向限制部向安装在所述车辆的自动转向系统发送转向可能区域限制信号，该转向可能区域限制信号将所述车辆的转向可能区域限制在所述警报角度的所述内侧区域内。

8.根据引用权利要求2的权利要求7所述的牵引辅助装置，其中，

所述控制部具有转向限制角计算部，该转向限制角计算部在所述自动转向系统实施所述车辆的倒车辅助时，求出不引起所述折刀现象的转向限制角，

所述重叠显示部将所述转向可能区域变窄至转向限制角附近并显示在所述显示器，

所述转向限制角计算部从所述转向限制部将所述转向可能区域限制信号发送至所述自动转向系统，所述转向可能区域限制信号将所述车辆的所述转向可能区域限制在通过所述转向限制角变窄的限制区域内。