[发明专利]一种车道线标注方法、装置、存储介质及计算机程序产品

权利要求书

1.一种车道线标注方法，其特征在于，所述方法用于在地图中的路口区域内标注车道线，所述路口区域与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，所述至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组包括沿相同方向驶入所述路口区域的至少一个驶入车道，所述至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组包括沿相同方向驶出所述路口区域的至少一个驶出车道；

所述方法包括：

确定所述至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与所述至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；

根据所述至少一个夹角确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；

根据所述至少一个行驶方向特征，在所述路口区域内标注连接所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线；

所述根据所述至少一个夹角确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：

从所述第一驶入车道组对应的多个预设范围中，确定所述至少一个夹角所属的至少一个目标预设范围，其中，所述多个预设范围与多个行驶方向特征一一对应；

根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；

所述根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：

在所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，确定所述多个夹角中绝对值最小的夹角；

将所述同一目标预设范围对应的行驶方向特征，确定为所述多个夹角中绝对值最小的夹角对应的第一行驶方向特征，所述第一行驶方向特征表示从所述第一驶入车道组到所述多个夹角中绝对值最小的夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征；

根据所述多个夹角中其他夹角与所述多个夹角中绝对值最小的夹角之间的相对方向关系，以及所述第一行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组到所述其他夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将与所述路口区域相接的多个车道划分为所述至少一个驶入车道组及所述至少一个驶出车道组。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：

在所述多个预设范围中的每个预设范围至多对应于一个所述夹角时，将所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：

在所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，调整所述多个预设范围中的至少一个预设范围，以使调整后的每个目标预设范围仅对应于一个所述夹角；

将调整后的多个目标预设范围对应的多个行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至所述多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，调整所述多个预设范围中的至少一个预设范围，包括：

在所述至少一个夹角的数量大于所述多个预设范围的数量，且所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，划分所述同一目标预设范围为多个子预设范围，所述多个子预设范围与多个子行驶方向特征一一对应，且每个所述子预设范围至多对应于所述多个夹角中的一个夹角；

所述将所述调整后的多个目标预设范围对应的多个行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至所述多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征，包括：

将与多个子目标预设范围对应的多个子行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至与所述多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征。