[发明专利]一种双摆头式五轴联动激光加工机床固有参数标定方法

权利要求书

1.一种双摆头式五轴联动激光加工机床固有参数标定方法，其特征在于，所标定的双摆头式五轴联动激光加工机床固有参数包括以下九项：A轴起始转动状态O_A、B轴起始转动状态O_B、R_A、R_B、L_tA、L_AB、x_t、y_t和z_t；

X轴方向为X轴移动机构的传动方向；

Y轴方向为Y轴移动机构的传动方向；

Z轴方向为Z轴移动机构的传动方向；

A轴轴线为A轴转动机构的转动中心线；

B轴轴线为B轴转动机构的转动中心线；

C轴轴线为C轴转动机构的转动中心线；

R_A表示激光焦点到A轴轴线的距离；

R_B表示激光焦点到B轴轴线的距离；

L_tA表示：激光头的轴线方向与A轴轴线之间的垂直距离；

L_AB，表示：A轴轴线与B轴轴线的垂直距离；

x_t表示：激光焦点与C轴中心重合时，C轴中心自X轴零点沿着X轴方向移动的距离；

y_t表示：激光焦点与C轴中心重合时，C轴中心自Y轴零点沿着Y轴方向移动的距离；

z_t表示：激光焦点与C轴中心重合时，A轴转动机构自Z轴零点沿着Z轴方向移动的距离；

A轴起始转动状态O_A表示：使激光头垂直向下的A轴转动机构的状态，即O_A状态时，A轴转动机构的转动角为0°；

B轴起始转动状态O_B表示：使A轴轴线与X轴方向平行时的B轴转动机构的状态，即O_B状态时，B轴转动机构的转动角为0°

其标定时，包括以下步骤：

S1，准备标定所需的设备；

S2，标定O_B；

S3，标定O_A；

S4，标定R_B、L_AB；

S5，标定L_tA；

S6，标定R_A；

S7，标定x_t、y_t；

S8，标定z_t。

2.根据权利要求1所述的一种双摆头式五轴联动激光加工机床固有参数标定方法，其特征在于，S1中，包括：千分表、打标板、标准量块、工业显微镜。

3.根据权利要求1所述的一种双摆头式五轴联动激光加工机床固有参数标定方法，其特征在于，S4中，包括：在S2、S3完成后，将激光打标板水平放置于工作台，将A轴转动机构、B轴转动机构分别旋转至O_A、O_B状态，使C轴转动机构的工作台在X轴方向、Y轴方向上分别移动10mm，以便在打标板上打出“十字”靶标，保持A轴转动机构位置不变，分别旋转B轴转动机构90°、180°位置打出“十字”靶标；拟合三个“十字”靶标形成一个圆，圆的半径即为B轴旋转半径R_B；

B轴转动机构的转动角为0°、180°时两个靶标点之间在Y方向上的距离的一半即为A轴与B轴轴线之间的交错距离L_AB。