[发明专利]边界测定和确定的方法

说明书

本发明属于割草机技术领域，具体公开了边界测定和确定的方法，割草机与为其充电的充电桩建立通信连接，割草机以充电桩所在位置为原点建立坐标系；割草机通过校正模块记录下最近一次边界行走路径，并将该边界行走路径通过坐标系坐标化后存储到存储模块中形成候选边界路径之一；割草机通过网络传输模块接收指定边界路径，并将指定边界路径通过坐标系坐标化后存储到存储模块中形成候选边界路径之一；割草机按照存储模块内预存的边界确定策略从候选边界中选出一个边界路径作为当前边界路径。本发明能够快速准确地确定割草机工作区域边界。

技术领域

本发明涉及割草机技术领域，具体涉及边界测定和确定的方法。

背景技术

智能割草机被广泛应用于家庭庭院草坪的维护、大型草地的修剪。智能割草机的平台融合了运动控制、多传感器融合、路径规划等技术。为了实现智能割草机的预定功能，需要对割草机器人的路径进行全区域覆盖规划，使其完全覆盖工作环境中所有无障碍的区域，根据不同的策略，全区域覆盖路径规划又可分为随机路径规划和非随机路径规划两种。

目前，世面上目前市场上大部分智能割草机采用是并无精准定位的随机路径覆盖方式，工作面积覆盖率低，耗时长，效率低，容易发生部分区域与角落的漏切割和重复切割，且切割耗时长。而采用改进算法规划的割草机器人优化了弓形切割模式，但因为实现方式上没有定位，本质上还是随机式，价格较高，性价比较低。且采用单一的随机路径规划方法的智能割草机，对于工作区域是平均对待的。对于已割区域和未割区域，从概率上将，其所覆盖的时间是相同的。这必然导致在其开始工作的早期整块区域未割时，草地上出现很多条状或小块状的已割区域，和大块被分割的未割区域；在其工作相当一段时间后，草地上出现大面积的块状和部分条状已割区域，和分散在草地上的零散孤立的小块未割区域。并需要非常长的时间才能完全覆盖这些零散孤立的小块未割区域。

而相比于在工作区域内进行割草，更重要的是割草区域的边界，如果边界错误的话，则有可能割到邻居家的草坪，造成不必要的麻烦。此外，对于草坪栽种有其他植物时，割草机的主动避让也是非常必须的，否则就会造成割到不应该割的目标的情况，而现有的割草机，无论是在没有植物的边界确定上，还是在有其他植物需要避让的基础上，其边界的准确快速确定，一般都是一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明意在提供一种能够快速准确地确定工作区域边界的边界测定和确定的方法。

本发明中的边界测定和确定的方法，割草机与为其充电的充电桩建立通信连接，割草机以充电桩所在位置为原点建立坐标系；割草机通过校正模块记录下最近一次边界行走路径，并将该边界行走路径通过坐标系坐标化后存储到存储模块中形成候选边界路径之一；割草机通过网络传输模块接收指定边界路径，并将指定边界路径通过坐标系坐标化后存储到存储模块中形成候选边界路径之一；割草机按照存储模块内预存的边界确定策略从候选边界中选出一个边界路径作为当前边界路径。

本发明的优点在于：

通过本发明，仅需要一个充电桩就能够快速完成割草机工作区域边界确定，而且可以采取多种方式来进行割草机工作区域边界的测定。在割草机工作区域的测定的时候，可以是割草机最近一次实际完成并记录下来的边界行走路径，也可以是通过网络传输模块接收到的指定边界路径。

本发明不需要人工安装实体边界，不会出现边界损坏，能够有效节约草坪修建和维护成本。而且，通过本法方法，边界确定的更加精准，在不安装实体边界的前提下使割草机的工作范围无死角，更加利于割草机的行走和割草操作。

进一步，所述校正模块包括安装在割草机上的边界检测器，通过边界检测器扫描检测割草机行径过程中的边界行走路径。

边界检测器或者其他跟随器，能够在割草机实际行走的过程当中检测出割草机的边界行走路径。

进一步，所述边界行走路径为顺时针或者逆时针行径并闭合的一圈回路。