[发明专利]边界测定和确定的方法

权利要求书

1.边界测定和确定的方法，其特征在于，割草机与为其充电的充电桩建立通信连接，割草机以充电桩所在位置为原点建立坐标系；割草机通过校正模块记录下最近一次边界行走路径，并将该边界行走路径通过坐标系坐标化后存储到存储模块中形成候选边界路径之一；割草机通过网络传输模块接收指定边界路径，并将指定边界路径通过坐标系坐标化后存储到存储模块中形成候选边界路径之一；割草机按照存储模块内预存的边界确定策略从候选边界中选出一个边界路径作为当前边界路径；

所述校正模块还包括用来检测割草机所处气象环境的微型气象传感器，中央处理器通过气象传感器传递来的气象信号按照边界确定策略从候选边界路径中选择出当前边界路径。

2.根据权利要求1所述的边界测定和确定的方法，其特征在于，所述校正模块包括安装在割草机上的边界检测器，通过边界检测器扫描检测割草机行径过程中的边界行走路径。

3.根据权利要求2所述的边界测定和确定的方法，其特征在于，所述边界行走路径为顺时针或者逆时针行径并闭合的一圈回路。

4.根据权利要求1所述的边界测定和确定的方法，其特征在于，通过网络传输模块与智能终端连接，通过智能终端向割草机发送指定边界路径。

5.根据权利要求4所述的边界测定和确定的方法，其特征在于，所述智能终端包括智能手机、智能电脑或者智能穿戴设备。

6.根据权利要求1所述的边界测定和确定的方法，其特征在于，通过网络传输模块与云端连接，通过云端设置的导航地图系统定位割草机所在位置并生成当前地图发送给网络传输模块。

7.根据权利要求6所述的边界测定和确定的方法，其特征在于，割草机通过中央处理器从网络传输模块接收到的当前地图中提取出地图边界路径，中央处理器将地图边界路径作为候选边界路径之一存储到存储模块中。

8.根据权利要求7所述的边界测定和确定的方法，其特征在于，所述中央处理器内预设有图像识别方法，中央处理器按照图像识别方法从当前地图中提取出地图边界路径。

9.根据权利要求1-8中任一权利要求所述的边界测定和确定的方法，其特征在于，所述边界确定策略为：识别候选边界路径的数量，当候选边界路径数量等于1时，将该候选边界路径作为当前边界路径；当边界路径数量大于等于2时，识别每个候选边界路径更新的时间，选择时间最近的为当前边界路径；若同时存在两个及两个以上相同时间更新的候选边界路径时，通过接收到的气象信号选择气象影响度小的候选边界路径作为当前边界路径，若同时存在两个及两个以上相同气象影响度的候选边界路径时则从中随机选择一个候选边界路径作为当前边界路径。