[发明专利]无人机差分北斗起降引导系统完好性指标的测试方法

权利要求书

1.无人机差分北斗起降引导系统完好性指标的测试方法，其特征在于，包括：

第一步，采集大量待测试无人机北斗起降引导系统的地面多台基准接收机和机载卫星导航接收机的原始观测数据，同一采样时刻采集的地面多台基准接收机和机载卫星导航接收机的原始观测数据作为一个样本数据；

第二步，获取每一采样时刻无人机北斗起降引导系统的定位偏差δ_i，定位偏差δ_i超出告警门限AL即δ_i≥AL对应的样本数据为系统存在完好性故障的样本数据，所有存在完好性故障的样本数据构成数据集A，所有无完好性故障的样本数据构成数据集B；

第三步，获取每一采样时刻无人机北斗起降引导系统的保护级PL_i，PL_i≥AL的样本数据即为系统完好性监测的样本数据，所有的系统完好性监测的样本数据构成数据集C；

第四步，数据集C与数据集B的交集中的所有样本数据为系统虚警样本数据，δ_i≥AL而PL_iAL的样本数据即为系统漏警样本数据，基于识别系统的漏警样本数据和系统虚警样本数据，完成系统完好性、连续性风险概率的统计。

2.根据权利要求1所述的无人机差分北斗起降引导系统完好性指标的测试方法，其特征在于，第一步中，采集样本数据的最小样本数按照如下方法计算：

假设无人机一次独立进近着陆的时间为T，发生完好性风险的概率为λ；设总的样本数中包含有N次进近，考虑到各次进近是相互独立的事件，单次进近不发生完好性风险的概率为：

P_a＝(1-λ)^N

样本数据要满足测试要求，需将所有样本数据均不发生完好性风险的概率降低到指定的门限γ，因此，确定所需的最小样本数的方法为：由P_a＝γ确定N，进而得到总样本数对应的时间长度为N*T。

3.根据权利要求1所述的无人机差分北斗起降引导系统完好性指标的测试方法，其特征在于，第二步中，将每一采样时刻对应的地面多台基准接收机的原始观测量进行伪距差分修正信息生成，并与同一采样时刻对应的机载卫星导航接收机的原始观测量进行差分定位解算，得到每一采样时刻无人机北斗起降引导系统的定位偏差δ_i。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的无人机差分北斗起降引导系统完好性指标的测试方法，其特征在于，第二步中，δ_i≥AL对应的样本数据为系统存在完好性故障的样本数据，未定位数据也作为系统存在完好性故障的样本数据，其它则为无完好性故障的样本数据。

5.根据权利要求4所述的无人机差分北斗起降引导系统完好性指标的测试方法，其特征在于，第三步中，将地面多基准接收机的全部原始观测数据进行地面完好性监测，剔除异常观测量后进行伪距差分修正信息和完好性增强信息生成，并与机载原始观测量进行保护级计算，得到每一采样时刻系统的保护级PL_i。

6.根据权利要求4所述的无人机差分北斗起降引导系统完好性指标的测试方法，其特征在于，第三步中，PL_i≥AL的样本数据为系统完好性监测的样本数据，未定位数据也作为系统完好性监测的样本数据，所有的系统完好性监测的样本数据构成数据集C。

7.根据权利要求1所述的无人机差分北斗起降引导系统完好性指标的测试方法，其特征在于，第四步中，系统连续性指标＝系统虚警样本数/总有效样本数。

8.根据权利要求1所述的无人机差分北斗起降引导系统完好性指标的测试方法，其特征在于，第四步中，系统完好性风险指标＝系统漏警样本数/总有效样本数。