[发明专利]机器人系统、搬运装置及布线方法

说明书

机器人系统、搬运装置及布线方法，容易向设置于搬运装置的回转部的设备布线。机器人系统(1)具备：搬运工件(2)并将其配置在作业区域(101)的搬运装置(100)；和对配置于作业区域(101)的工件进行作业的机器人(10)，搬运装置具有：绕与水平面交叉的中心轴线(104)回转的回转部(120)；工件保持部(130)，其以借助回转部的回转沿着穿过作业区域的公转轨道(103)移动的方式设置于回转部，对工件进行保持；沿中心轴线(104)贯通回转部的中空的引导件(111)；设置于回转部的第一设备；以及经引导件将第一设备和设置在引导件周围的第二设备连接起来的线状体(211)。

技术领域

本公开涉及机器人系统、搬运装置和布线方法。

背景技术

在专利文献1中公开了具备搬运装置和机器人的机器人系统。搬运装置具有设置于接地面的基座；回转臂，其回转自如地设置于基座上，并使得安装于该回转臂的两端的转台在预先设置于圆形轨道上的搬入搬出位置和作业位置穿过；以及回转机构，其使回转臂以转台绕基座公转的方式进行回转。机器人在作业位置处对载置在转台上的工件进行加工。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-141732号公报

发明内容

本公开提供一种机器人系统，其能够容易地对设置于搬运装置的回转部的设备进行布线。

本公开的一个方面的机器人系统具备：搬运装置，其对工件进行搬运并将该工件配置于作业区域；和机器人，其对配置于作业区域的工件进行作业，搬运装置具有：绕与水平面交叉的中心轴线回转的回转部；工件保持部，其以借助回转部的回转沿着穿过作业区域的圆轨道移动的方式设置于回转部，对工件进行保持；中空的引导件，其沿着中心轴线贯通回转部；设置于回转部的第一设备；以及线状体，其经引导件将第一设备与设置于引导件周围的第二设备连接起来。

本公开另一方面的搬运装置具备：能够绕与水平面交叉的中心轴线回转的回转部；工件保持部，其以借助回转部的回转沿着穿过作业区域的圆轨道移动的方式设置于回转部，对工件进行保持；中空的引导件，其沿着中心轴线贯通回转部；设置于回转部的第一设备；以及线状体，其经引导件将第一设备与设置于引导件周围的第二设备连接起来。

本公开的另一方面的布线方法包括如下步骤：将线状体穿过搬运装置的引导件；经引导件将线状体的布线于回转部上方的一端连接于第一设备；以及经引导件将线状体的布线于回转部下方的另一端与设置于引导件周围的第二设备连接，其中，所述搬运装置具有：能够绕与水平面交叉的中心轴线回转的回转部；工件保持部，其以借助回转部的回转沿着穿过作业区域的圆轨道移动的方式设置于回转部，对工件进行保持；中空的引导件，其沿着中心轴线贯通回转部；设置于回转部的第一设备。

根据本公开的实施方式，提供了一种机器人系统，其容易向设置于搬运装置的回转部的设备进行布线。

附图说明

图1是表示机器人系统的概略结构的示意图。

图2是图1的机器人系统的俯视图。

图3是回转部和引导件的剖视图。

图4是沿图3中的IV-IV线的剖视图。

图5是沿图3中的V-V线的剖视图。

图6是沿图3中的VI-VI线的剖视图。

图7是表示搬运装置的变形例的剖视图。

图8是表示搬运装置的其他变形例的剖视图。

标号说明

1机器人系统

100搬运装置

10机器人