[发明专利]一种道路连贯处理方法及装置

权利要求书

1.一种道路连贯处理方法，其特征在于，所述方法包括：

检测当前地图中存在的道路缺口，在组成所述道路缺口的第一条边中选择第一顶点，第二条边中选择第二顶点；其中，所述第一顶点距离道路边缘的距离小于第一阈值，所述第二顶点距离所述道路边缘的距离小于第二阈值，所述第一阈值和所述第二阈值相等或不等；

根据所述第一顶点和所述第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置；所述辅助控制点位于所述第一顶点和所述第二顶点连接线的中线上；连接所述第一顶点和所述辅助控制点得到第一连线，连接所述第二顶点和所述辅助控制点得到第二连线，确定所述第一连线的第一中点，以及所述第二连线的第二中点，并根据所述第一顶点、所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一中点、以及所述第二中点的位置，确定候选控制点的位置；所述候选控制点位于所述第一中点和所述第二中点的中点连线上，所述第一连线和所述第二连线的长度比值，与所述第一中点与所述候选控制点连线、以及所述第二中点与所述候选控制点连线的比值相等；

基于所述候选控制点、所述辅助控制点、所述第一中点和所述第二中点的位置，确定分别与所述第一中点和所述第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置；

根据所述第一顶点或所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一目标控制点和所述第二目标控制点，生成道路边缘曲线；

根据所述道路边缘曲线，生成所述道路缺口对应的连接线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一顶点和所述第二顶点的位置，确定一辅助控制点的位置的步骤包括：

连接所述第一顶点和所述第二顶点，得到所述第一顶点和所述第二顶点的连接线；

构建所述连接线的中线，并确定预设距离；

将所述中线上朝向所述道路边缘方向，且距离所述连接线所述预设距离处的点确定为辅助控制点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定预设距离的步骤包括：

获取预先存储的目标距离，作为所述预设距离；或者

计算所述连接线的长度，并根据所述连接线的长度，以及预定的连接线的长度和预设距离的比例关系，计算得到所述预设距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选控制点、所述辅助控制点、所述第一中点和所述第二中点的位置，确定分别与所述第一中点和所述第二中点对应的第一目标控制点和第二目标控制点的位置的步骤包括：

确定由所述候选控制点到所述辅助控制点的矢量线；

将所述中点连线按照所述矢量线方向进行平移，当所述候选控制点与所述辅助控制点重合时，将当前所述第一中点的位置确定为第一目标控制点的位置，将当前所述第二中点的位置确定为第二目标控制点的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

构建所述第一目标控制点和所述第二目标控制点所在直线；

将所述第一目标控制点和所述第二目标控制点在所述直线上移动预设长度，得到更新后的第一目标控制点和第二目标控制点，其中，所述预设长度与所述第一连线和所述第二连线长度相关。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一顶点或所述第二顶点、所述辅助控制点、所述第一目标控制点和所述第二目标控制点，生成道路边缘曲线的步骤包括：

根据以下公式，生成三阶贝塞尔曲线B(t)，作为道路边缘曲线：

B(t)＝P₀(1-t)³+3P₁t(1-t)²+3P₂t²(1-t)+P₃t³，t∈[0，1]

P₀为所述第一顶点或所述第二顶点的坐标、P₁为所述第一目标控制点的坐标、P₂所述第二目标控制点的坐标、P₃为所述辅助控制点的坐标。