[发明专利]一种无人直升机航线飞行时链路失效应急处置方法

说明书

本发明属于无人直升机飞行控制技术领域，公开了一种无人直升机航线飞行时链路失效应急处置方法。提供三种可选模式：原路返航模式，即自动航线飞行时，当出现测控链路失效，直升机立刻调整航向沿已飞航线反向飞行返回起飞点。直接返航模式，即自动航线飞行时，当出现测控链路失效，直升机立刻退出航线飞行，调整航向以直线最短路径返回起飞点。任务优先模式，即自动航线飞行时，当出现测控链路失效，直升机继续当前自动航线飞行，不进行处置。

技术领域

本发明属于无人直升机飞行控制技术领域，特别涉及一种无人直升机航线飞行时链路失效应急处置方法。

背景技术

无人直升机系统由无人直升机和地面站组成，地面站操纵人员对无人直升机进行全过程状态监控和指令控制。航线飞行是无人直升机按照预装订的航线进行自主飞行，是执行任务最重要的方式。在航线飞行时，可能出现测控链路中断的情况，此时地面站失去对无人直升机的控制，无人直升机需要进行全自主飞行。传统的测控故障应急处理方法是无人直升机对准起飞点自主返航，但是在面对不同的任务重要程度以及航线中不同的飞行阶段，飞行平台安全和执行任务之间的优先级可能是需要动态调整的，传统方法无法进行灵活配置。另外由于飞行区域，无人直升机自主返航时途径的区域可能存在威胁，如地形、建筑物等，在不配置威胁探测设备的前提下传统方法无法有效保障飞行安全。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种航线分航段可配置的测控链路失效应急处理模式，实现可根据航线飞行区域的实际情况以及任务重要等级灵活配置为任务优先或飞行安全优先，另外当存在威胁时，可以根据已飞的航线生成反向返航航线，保证返航安全。

本发明技术方案如下：

一种无人直升机航线飞行时链路失效应急处置方法，包括：在设置无人机航线飞行任务时为无人机各航段设置测控链路失效时的应急处置模式；所述应急处置模式包括：原路返航模式、直接返航模和任务优先模式；

所述原路返航模式为，当出现测控链路失效，直升机立刻调整航向沿已飞航线反向飞行返回起飞点；

所述直接返航模式为，当出现测控链路失效，直升机立刻退出航线飞行，调整航向以直线最短路径返回起飞点。

所述任务优先模式为，当出现测控链路失效，直升机继续当前自动航线飞行，不进行处置。

进一步，所述原路返航模式包括以下步骤，

步骤一：退出当前航线进入高度保持，并根据无人机当前飞行模态进行不同操作；

步骤二：若无人机当前飞行模态为悬停回转模态，则将无人机由悬停回转过渡至悬停模态，

步骤三：若无人机当前飞行模态为悬停过渡模态，则待无人机悬停过渡模态结束后进入悬停模态；

步骤四：若无人机当前飞行模态为悬停模态，则将无人机当前航段起止点互换后作为目标航段，将无人机悬停回转对准目标航段航向，加速至航段速度，完成航段切入；

步骤五：待无人机航段切入后，将后续所有航段均进行起止点互换，航段速度为起始航点速度，航段高度为起始点高度，原航段任务全部取消，改为正常飞行，第一航段改为返航航段；进入返航航段飞行至回收点上空；

步骤六：无人机飞行至回收点上空后悬停，并判断是否测控链路故障，若是测控链路故障则自动着陆，触地后进入关车流程；若非测控链路故障侧悬停等待遥控指令。

进一步，所述原路返航模式还包括：若无人机当前飞行模态为前飞模态，则将无人机过渡至直飞模态并进入速度保持，并将当前航段起止点互换后作为目标航段，通过协调转弯将航向调整180°，完成航段切入。

进一步，所述原路返航模式还包括：若无人机当前飞行模态为前飞转弯模态，将无人机过渡至前飞模态。

进一步，所述直接返航模式包括以下步骤：