[发明专利]一种无人直升机航线飞行时链路失效应急处置方法

权利要求书

1.一种无人直升机航线飞行时链路失效应急处置方法，其特征在于，所述方法包括：在设置无人机航线飞行任务时为无人机各航段设置测控链路失效时的应急处置模式；所述应急处置模式包括：原路返航模式、直接返航模和任务优先模式；

所述原路返航模式为，当出现测控链路失效，直升机立刻调整航向沿已飞航线反向飞行返回起飞点；

所述直接返航模式为，当出现测控链路失效，直升机立刻退出航线飞行，调整航向以直线最短路径返回起飞点；

所述任务优先模式为，当出现测控链路失效，直升机继续当前自动航线飞行，不进行处置。

2.根据权利要求1所述的一种无人直升机航线飞行时链路失效应急处置方法，其特征在于，所述原路返航模式包括以下步骤，

步骤一：退出当前航线进入高度保持，并根据无人机当前飞行模态进行不同操作；

步骤二：若无人机当前飞行模态为悬停回转模态，则将无人机由悬停回转过渡至悬停模态，

步骤三：若无人机当前飞行模态为悬停过渡模态，则待无人机悬停过渡模态结束后进入悬停模态；

步骤四：若无人机当前飞行模态为悬停模态，则将无人机当前航段起止点互换后作为目标航段，将无人机悬停回转对准目标航段航向，加速至航段速度，完成航段切入；

步骤五：待无人机航段切入后，将后续所有航段均进行起止点互换，航段速度为起始航点速度，航段高度为起始点高度，原航段任务全部取消，改为正常飞行，第一航段改为返航航段；进入返航航段飞行至回收点上空；

步骤六：无人机飞行至回收点上空后悬停，并判断是否测控链路故障，若是测控链路故障则自动着陆，触地后进入关车流程；若非测控链路故障侧悬停等待遥控指令。

3.根据权利要求2所述的一种无人直升机航线飞行时链路失效应急处置方法，其特征在于，

所述原路返航模式还包括：若无人机当前飞行模态为前飞模态，则将无人机过渡至直飞模态并进入速度保持，并将当前航段起止点互换后作为目标航段，通过协调转弯将航向调整180°，完成航段切入。

4.根据权利要求3所述的一种无人直升机航线飞行时链路失效应急处置方法，其特征在于，

所述原路返航模式还包括：若无人机当前飞行模态为前飞转弯模态，将无人机过渡至前飞模态。

5.根据权利要求1所述的一种无人直升机航线飞行时链路失效应急处置方法，其特征在于，所述直接返航模式包括以下步骤：

步骤一：退出当前航线进入高度保持，并根据无人机当前飞行模态进行不同操作；

步骤二：若无人机当前飞行模态为悬停回转模态，则将无人机由悬停回转过渡至悬停模态；

步骤三：若无人机当前飞行模态为悬停过渡模态，则待无人机悬停过渡模态结束后进入悬停模态；

步骤四：若无人机当前飞行模态为悬停模态，则根据无人机当前位置与起飞点位置关系解算出返航航向和返航待飞距，若返航待飞距小于30m则直接刷新悬停基准点平移至回收点上空进入定点悬停；若返航待飞距大于或等于30m则将航向调整为返航航向，然后无人机飞行至回收点上空后进入定点悬停；

步骤五：无人机在回收点上空定点悬停稳定后后判断是否测控链路故障，若是则进入自动着陆处理，触地后自动进入关车流程，否则悬停等待遥控指令。

6.根据权利要求5所述的一种无人直升机航线飞行时链路失效应急处置方法，其特征在于，

若无人机当前飞行模态为前飞模态，且无人机前飞速度小于5m/s则转入悬停过渡模态，待无人机悬停过渡模态结束后进入悬停模态；

若无人机前飞速度大于或等于设定前飞速度阈值5m/s，则根据无人机当前位置与起飞点位置关系解算出返航航向和返航待飞距；若待飞距小于减速距离则进入悬停过渡模态，待无人机悬停过渡模态结束后进入悬停模态；若待飞距大于减速距离则通过协调转弯将无人机航线调整至返航航向，然后飞行至回收点上空进入定点悬停。

7.根据权利要求6所述的一种无人直升机航线飞行时链路失效应急处置方法，其特征在于，

若无人机当前飞行模态为前飞转弯模态，则将无人机过渡至前飞模态。