[发明专利]卫星导航接收机的检测方法、装置、终端设备及介质

权利要求书

1.一种卫星导航接收机的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：

获取接入零基线的第一测站接收机的第一接收机钟差和接入零基线的第二测站接收机的第二接收机钟差；

获取所述第一测站接收机的第一接收机钟差变率或所述第二测站接收机的第二接收机钟差变率；

在所述第一测站接收机测量第一卫星和第二卫星时，根据所述第一接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒，或者在所述第二测站接收机测量所述第一卫星和所述第二卫星时，根据所述第二接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒；

将所述第一接收机钟差、所述第二接收机钟差和所述星间多普勒代入联合检测模型，确定站/星间载波相位双差的观测值；

其中，所述联合检测模型为：

式中，λ为载波相位波长，φ为站/星间载波相位双差的观测值，为载波相位站间与星间双差整周模糊度，为双差载波相位的偶然误差，dopplerⁱ-doppler^j表示所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒，dt_a为所述第一接收机钟差，dt_b为所述第二接收机钟差，a表示所述第一测站接收机，b表示所述第二测站接收机，i表示所述第一卫星，j表示所述第二卫星；

获取所述站/星间载波相位双差的实测值；

若所述站/星间载波相位双差的观测值与实测值的差值小于阈值，则确定所述第一测站接收机和所述第二测站接收机均合格。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获取接入零基线的第一测站接收机的第一接收机钟差和接入零基线的第二测站接收机的第二接收机钟差包括：

对接入零基线的所述第一测站接收机进行伪距定位，获取所述第一接收机钟差；

对接入零基线的所述第二测站接收机进行伪距定位，获取所述第二接收机钟差；

所述获取所述第一测站接收机的第一接收机钟差变率或所述第二测站接收机的第二接收机钟差变率包括：

对接入零基线的所述第一测站接收机进行多普勒定速，获取所述第一接收机钟差变率；

或者对接入零基线的所述第二测站接收机进行多普勒定速，获取所述第二接收机钟差变率。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒包括：

根据所述第一接收机钟差变率，确定所述第一测站接收机与所述第一卫星的第一站星多普勒，以及所述第一测站接收机与所述第二卫星之间的第二站星多普勒；

根据所述第一站星多普勒和所述第二站星多普勒，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒；

所述根据所述第二接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒包括：

根据所述第二接收机钟差变率，确定所述第二测站接收机与所述第一卫星的第三站星多普勒，以及所述第二测站接收机与所述第二卫星的第四站星多普勒；

根据所述第三站星多普勒和所述第四站星多普勒，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒。

4.根据权利要求3所述的卫星导航接收机的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一站星多普勒和所述第二站星多普勒，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒包括：

获取所述第一卫星向所述第一测站接收机发送卫星信号时的第一卫星钟差和所述第二卫星向所述第一测站接收机发送卫星信号时的第二卫星钟差；

根据所述第一站星多普勒、所述第二站星多普勒、所述第一卫星钟差和所述第二卫星钟差，确定所述第一卫星与第二卫星之间的星间多普勒。

5.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述第三站星多普勒和所述第四站星多普勒，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒包括：

获取所述第一卫星向所述第二测站接收机发送卫星信号时的第三卫星钟差和所述第二卫星向所述第二测站接收机发送卫星信号时的第四卫星钟差；

根据所述第三站星多普勒、所述第四站星多普勒、所述第三卫星钟差和所述第四卫星钟差，确定所述第一卫星与所述第二卫星之间的星间多普勒。