[发明专利]获取车辆全景图像的方法及装置和计算机存储介质

权利要求书

1.一种获取车辆全景图像的方法，其特征在于，包括：

车载前端摄像模组获取车辆所在环境的环境信息；

所述车载前端摄像模组采用与所述环境信息相匹配的摄像模式获取所述车辆周边的各指定方向上的多个环境图像并分别将每个指定方向上的多个环境图像进行拼接得到各指定方向的局部拼接图像并发送至车载全景拼接处理器；

所述车载全景拼接处理器将每个指定方向的所述局部拼接图像进行全景拼接得到所述车辆周边环境的全景图像；

其中，所述车载前端摄像模组包括分别设置于所述车辆的前后左右方向的车载前端摄像模组和局部拼接处理器；每个方向的车载前端摄像模组均包括多个不同摄像模式的摄像头；

每一个方向的局部拼接处理器和其所在方向的车载前端摄像模组信号连接，并将该车载前端摄像模组获取的环境图像进行拼接得到局部拼接图像；

并且，所述环境信息包括环境亮度以及车辆周边物体的数量；且

所述车载前端摄像模组采用与所述环境信息相匹配的摄像模式获取所述车辆周边的各指定方向上的多个环境图像，并分别将每个指定方向上的多个环境图像进行拼接得到各指定方向的局部拼接图像的方式包括：

对于每个指定方向的车载前端摄像模组，当局部拼接处理器判断出所述车辆所在环境的环境亮度小于第二预设阈值，并且所述车辆周边物体的数量大于第三预设阈值时，所述车载前端摄像模组中的各摄像头分别采用广角模式、黑白模式、长焦模式以及短焦模式结合的方式获取所述车辆周边的指定方向上的环境图像；

对于每个指定方向的车载前端摄像模组，所述局部拼接处理器将指定方向的所述环境图像拼接得到局部拼接图像并发送至所述车载全景拼接处理器。

2.根据权利要求1所述的获取车辆全景图像的方法，其特征在于，所述环境信息包括环境亮度；且

所述车载前端摄像模组采用与所述环境信息相匹配的摄像模式获取所述车辆周边的各指定方向上的多个环境图像，并分别将每个指定方向上的多个环境图像进行拼接得到各指定方向的局部拼接图像并发送至车载全景拼接处理器的方式包括：

对于每个指定方向的车载前端摄像模组，当局部拼接处理器判断出所述车辆所在环境的环境亮度大于或等于第一预设阈值时，所述车载前端摄像模组中的各摄像头分别采用广角模式和长焦模式获取所述车辆周边的指定方向上的广角图像和长焦图像；

对于每个指定方向的车载前端摄像模组，所述局部拼接处理器将指定方向上的所述广角图像和所述长焦图像合成得到指定方向上的局部拼接图像并发送至所述车载全景拼接处理器。

3.根据权利要求2所述的获取车辆全景图像的方法，其特征在于，

对于每个指定方向的车载前端摄像模组，当所述局部拼接处理器判断出所述车辆所在环境的环境亮度小于所述第一预设阈值时，所述车载前端摄像模组中的各摄像头分别采用广角模式和黑白模式获取所述车辆周边的指定方向上的广角图像和黑白图像；

对于每个指定方向的车载前端摄像模组，所述局部拼接处理器将指定方向上的所述广角图像和所述黑白图像合成得到指定方向上的局部拼接图像并发送至所述车载全景拼接处理器。

4.根据权利要求1所述的获取车辆全景图像的方法，其特征在于，

所述车载前端摄像模组中的各摄像头分别采用广角模式、黑白模式、长焦模式以及短焦模式结合的方式获取所述车辆周边的指定方向上的环境图像，包括：

对于每个指定方向的车载前端摄像模组，采用所述广角模式、所述黑白模式、所述长焦模式以及所述短焦模式分别获取所述车辆周边的指定方向上的广角图像、黑白图像、长焦图像以及短焦图像；

对于每个指定方向的车载前端摄像模组，局部拼接处理器将指定方向的所述环境图像拼接得到局部拼接图像并发送至所述车载全景拼接处理器包括：

所述局部拼接处理器根据所述长焦图像和所述短焦图像调整景深，将指定方向上的所述广角图像、所述黑白图像、所述长焦图像以及所述短焦图像合成得到指定方向上的3D局部拼接图像并发送至所述车载全景拼接处理器。