[发明专利]闸门认证方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种闸门认证方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，以使所述审核端对所述预约申请审核通过后返回通行码；接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，以使所述目标闸门对所述通行码识别通过后开启闸门放行。本发明实现了机器人能够预先申请行进路径上闸门的通行码，在通过闸门时只需展示通行码即可通过闸门，从而不会造成机器人拥堵在闸门门口处缓慢进行身份验证的情况，从而提高了机器人通过闸门的效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种闸门认证方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展和成熟，机器人开始广泛应用于各个领域去替代人们完成工作。目前，机器人在室内移动时，移动速度往往比较慢。在人类看来，机器人的移动、行为都很慢。当机器人在过闸门时由于需要验证，往往会花费很久时间，从而在出闸口造成拥堵的现象，不便于人出行。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种闸门认证方法、装置、机器人及存储介质，旨在解决机器人在通过闸门时，容易造成闸口拥堵的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种闸门认证方法，应用于机器人，所述方法包括：

向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，以使所述审核端对所述预约申请审核通过后返回通行码；

接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，以使所述目标闸门对所述通行码识别通过后开启闸门放行。

可选地，所述向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，包括：

当检测到所述机器人与行进路径上目标闸门之间的距离小于或等于预设距离时，向审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请；或，

当检测到所述机器人从当前所处位置到达所述目标闸门处的预估时长小于或等于预设时长时，向审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请。

可选地，所述接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码之后，还包括：

当接收到所述目标闸门发送的超时提示时，再次向所述审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请，其中，所述目标闸门在识别到所述通行码后，检测所述通行码是否超过时效，若超过时效，则向所述机器人发送所述超时提示。

可选地，所述接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，包括：

接收所述通行码，并在行进过程中检测所述通行码是否超过时效；

若检测到所述通行码超过时效，则向所述审核端发送时效更新申请，以使所述审核端延长所述通行码的时效；

在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码。

可选地，所述接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码之后，还包括：

当接收到所述目标闸门发送的拒绝通行提示时，重新规划所述机器人的行进路径，其中，所述目标闸门识别所述通行码，在检测到预约申请表中不存在所述通行码时，和/或获取所述机器人的外形图像，对所述外形图像识别得到的机器人类型不属于预设类型时，则向所述机器人发送所述拒绝通行提示。

可选地，所述预约申请中包括所述机器人的身份标识；

所述向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请之后，还包括：

接收所述审核端发送的审核失败提示，其中，所述审核端在接收到所述通行预约申请后，检测预设登记表中是否存在所述通行预约申请中的身份标识，若不存在则返回所述审核失败提示；