[发明专利]目标探测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标探测方法，其特征在于，包括：

生成目标探测信号，所述目标探测信号包括：时间上连续分布的小波信号和调频连续波信号；

利用所述目标探测信号进行周期性的目标探测，确定目标对象在时间域的第一深度信息和所述目标对象在频率域的第二深度信息，包括：

在每个探测周期内，获取所述目标探测信号发射后的回波信号，所述回波信号包括：所述小波信号的第一回波信号和所述调频连续波信号的第二回波信号；

根据所述小波信号和所述第一回波信号，确定所述目标对象在时间域的第一深度信息；

根据所述调频连续波信号和所述第二回波信号，确定所述目标对象在频率域的第二深度信息；

对所述第一深度信息和所述第二深度信息进行数据融合，得到所述目标对象的实际深度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调频连续波信号和所述第二回波信号，确定所述目标对象在频率域的第二深度信息，包括：

对所述调频连续波信号和所述第二回波信号进行混频处理，得到所述调频连续波信号和所述第二回波信号的差频信号；

根据所述差频信号的频率，确定所述调频连续波信号和所述第二回波信号的时间延迟信息；

根据所述时间延迟信息和预设距离公式，确定所述目标对象在频率域的第二深度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述调频连续波信号和所述第二回波信号进行混频处理，得到所述调频连续波信号和所述第二回波信号的差频信号，包括：

对所述调频连续波信号和所述第二回波信号进行混频处理，得到所述调频连续波信号和所述第二回波信号的混频信号；

对所述混频信号进行傅里叶变换处理，得到所述混频信号的频域信号，并确定所述频域信号的至少一个峰值区间；

在每个峰值区间内，利用线性调频z变换算法对频率信号进行处理，确定所述调频连续波信号和所述第二回波信号的差频信号。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一深度信息和所述第二深度信息进行数据融合，得到所述目标对象的实际深度信息，包括：

利用卡尔曼滤波算法对所述第一深度信息和所述第二深度信息进行数据融合，得到所述目标对象的实际深度信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用卡尔曼滤波算法对所述第一深度信息和所述第二深度信息进行数据融合，得到所述目标对象的实际深度信息，包括：

确定所述第一深度信息的第一深度估计信息和第一方差信息、所述第二深度信息的第二深度估计信息和第二方差信息；

根据所述第一深度信息的第一深度估计信息和第一方差信息、所述第二深度信息的第二深度估计信息和第二方差信息，确定所述目标对象的实际深度信息。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述小波信号为瑞克小波信号，所述瑞克小波信号的数学公式如下：

其中，A₁(t)表示瑞克小波信号，T₁表示任意一个探测周期中小波信号的时长，t表示时间变量，a表示常量，取值在10^-18左右；

所述调频连续波信号为线性调频连续波信号，所述线性调频连续波信号的数学公式如下：

A₂(t)＝cos(2πf₀(t-T₁)+πk(t-T₁)²)，T₁＜t≤T₂

其中，A₂(t)表示线性调频连续波信号，T₂表示任意一个探测周期中调频连续波信号的时长，即调制周期；t表示时间变量，k＝B/T₂为调频斜率，B为调频带宽，f₀为基频。