[发明专利]导航引导方法、路形数据的生成方法、装置、设备及介质

说明书

本公开实施例涉及一种导航引导方法、路形数据的生成方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：在判断车辆接近路口时，获取与该路口的导航引导动作对应的路形数据；当车辆经过该路口时，基于车辆搭载的摄像设备采集的道路图像以及在拍摄该道路图像时车辆的定位位置信息，请求摄像设备的绝对位姿；根据摄像设备的绝对位姿、车辆搭载的陀螺仪检测的车辆方向变化数据和车辆的行驶速度，确定摄像设备的实时外参数；基于摄像设备的内参数和实时外参数，确定路形数据在车辆经过路口时摄像设备采集的道路图像上的投影位置；根据该投影位置将路形渲染在道路图像上，形成导航引导线。本公开实施例提供的方案能够提高路口导航引导的准确性。

技术领域

本公开实施例涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航引导方法、路形数据的生成方法、装置、设备及介质。

背景技术

相关技术中，增强现实(Augmented Reality，简称AR)导航可以通过摄像头获取车辆前方道路的图像，并通过在图像上渲染导航引导信息的方式实现AR导航引导。本申请发明人发现，AR导航场景下路口的导航引导准确性对于驾车用户的体验影响较大，而相关技术目前普遍存在准确性不足的问题，因此，如何提升AR导航场景路口导航引导的准确性，是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种导航引导方法、路形数据的生成方法、装置、设备及介质。

本公开实施例的第一方面提供了一种导航引导方法，该方法包括：获取车辆的定位位置信息；根据车辆的定位位置信息和已获得的导航路径信息，确定车辆是否接近路口；当车辆接近路口时，获取与该路口的导航引导动作对应的路形数据；并在车辆经过该路口时，基于车辆搭载的摄像设备采集的道路图像以及在拍摄该道路图像时车辆的定位位置信息请求摄像设备的绝对位姿；然后根据摄像设备的绝对位姿，车辆搭载的陀螺仪检测的车辆方向变化数据和车辆的行驶速度，确定摄像设备的实时外参数；基于摄像设备的内参数和实时外参数，确定路形数据在车辆经过路口时摄像设备采集的道路图像上的投影位置；进而根据该投影位置将路形渲染在道路图像上，形成导航引导线。

本公开实施例的第二方面提供了一种路形数据的生成方法，该方法包括：基于标精地图数据，获得路口的通过路径，通过路径包括进入路口的进入路段和驶出路口的退出路段；在预先采集的定位精度达到预设精度要求的轨迹数据中，获取与进入路段和退出路段匹配的轨迹数据；将所述轨迹数据处理为与路口的通过路径对应的路形数据。。

本公开实施例的第三方面提供了一种导航引导装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆的定位位置信息。

第一确定模块，用于根据车辆的定位位置信息和已获得的导航路径信息，确定车辆是否接近路口。

第二获取模块，用于在车辆接近路口时，获取与该路口的导航引导动作对应的路形数据。

请求模块，用于在车辆经过该路口时，基于车辆搭载的摄像设备采集的道路图像以及在拍摄该道路图像时车辆的定位位置信息，请求摄像设备的绝对位姿。

第二确定模块，用于根据摄像设备的绝对位姿，车辆搭载的陀螺仪检测的车辆方向变化数据和车辆的行驶速度，确定摄像设备的实时外参数。

第三确定模块，用于基于摄像设备的内参数和实时外参数，确定路形数据在车辆经过该路口时摄像设备采集的道路图像上的投影位置。

渲染模块，用于根据路形数据在道路图像上的投影位置将路形渲染在道路图像上，形成导航引导线。

本公开实施例的第四方面提供了一种路形数据生成装置，该装置包括：

第一获取模块，用于基于标精地图数据，获得路口的通过路径，通过路径包括进入路口的进入路段和驶出路口的退出路段；