[发明专利]涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置

说明书

本申请提供一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置，涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法包括：在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点；获取涂敷机器人的常量尺寸信息；建立以涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义机械臂的工作方位；建立机械臂臂头相对待涂敷墙面在目标建筑空间中的朝向规则；在平面二维坐标系上获取待涂敷墙面的涂敷作业信息；根据前述内容，计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数。本申请可自动地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，避免人工手动计算，大大地减少了计算出错的几率，从而可以使得涂敷机器人能较好地完成墙面涂敷作业。

技术领域

本申请涉及墙面涂敷技术领域，具体而言，涉及一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置。

背景技术

目前，涂敷机器人的涂敷工艺参数基本是通过人工测量涂敷墙面手动计算得到，进而输入至涂敷机器人读取的执行文件中，但此种手动计算的方式不仅计算比较麻烦，而且较为容易出错，导致涂敷机器人难以较好地完成墙面涂敷作业。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置，可自动地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，避免人工手动计算，大大地减少了计算出错的几率，从而可以使得涂敷机器人能较好地完成墙面涂敷作业。

第一方面，本申请实施例提供了一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，包括：

在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点；

获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息；

建立以所述涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义所述机械臂的工作方位；

建立所述机械臂臂头相对待涂敷墙面在所述目标建筑空间中的朝向规则；

在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息；

根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。

在上述实现过程中，本申请实施例的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，通过建立的目标建筑空间上相对目标建筑图原点的平面二维坐标系、涂敷机器人的旋转中心原点、涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则、机械臂的工作方位和机械臂臂头的朝向规则，以及获取的涂敷机器人的常量尺寸信息和待涂敷墙面的涂敷作业信息，可自动地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，避免人工手动计算，大大地减少了计算出错的几率，使得输入至涂敷机器人读取的执行文件的涂敷工艺参数较为准确，从而可以使得涂敷机器人能较好地完成墙面涂敷作业。

进一步地，所述涂敷机器人的常量尺寸信息包括所述涂敷机器人的长度、所述涂敷机器人的宽度、所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离、所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离及所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离；

所述获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息，包括：

获取所述涂敷机器人的长度、所述涂敷机器人的宽度、所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离及所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离；

将所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离与所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离相加，计算获得所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离。

在上述实现过程中，该方法获取的涂敷机器人的常量尺寸信息，可以使得计算生成的涂敷机器人的涂敷工艺参数更为准确，从而可以使得涂敷机器人能更好地完成墙面涂敷作业。