[发明专利]涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置

权利要求书

1.一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，包括：

在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点；

获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息；

建立以所述涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义所述机械臂的工作方位；

建立所述机械臂臂头相对待涂敷墙面在所述目标建筑空间中的朝向规则；

在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息；

根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数；

所述根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数，包括：

根据所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人单侧涂敷时车体需和所述待涂敷墙面保持的距离；

根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数；

设置对应于所述涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组；

通过对应于所述涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组、所述涂敷机器人的站点数、所述车体需和所述待涂敷墙面保持的距离、所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。

2.根据权利要求1所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，所述涂敷机器人的常量尺寸信息包括所述涂敷机器人的长度、所述涂敷机器人的宽度、所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离、所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离及所述涂敷机器人的车体的中心到所述待涂敷墙面的距离；

所述获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息，包括：

获取所述涂敷机器人的长度、所述涂敷机器人的宽度、所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离及所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离；

将所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离与所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离相加，计算获得所述涂敷机器人的车体的中心到所述待涂敷墙面的距离。

3.根据权利要求1所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，所述待涂敷墙面的涂敷作业信息包括所述待涂敷墙面的涂敷起始位置、所述待涂敷墙面的涂敷结束位置、所述待涂敷墙面距离天花的高度、所述待涂敷墙面距离地面的高度及所述待涂敷墙面的长度距离；

所述在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息，包括：

在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷起始位置、所述待涂敷墙面的涂敷结束位置、所述待涂敷墙面距离天花的高度及所述待涂敷墙面距离地面的高度；

根据所述待涂敷墙面的涂敷起始位置及所述待涂敷墙面的涂敷结束位置，计算获得所述待涂敷墙面的长度距离。

4.根据权利要求1所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，所述根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数，包括：

根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的初始站点数；

根据预设的最优站点数规则及预设的最大涂敷覆盖率规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数。

5.根据权利要求1所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，所述计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数，包括：

分别按所述涂敷机器人运动在所述目标建筑空间的Y轴和X轴计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。