[发明专利]灭点提取方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种灭点提取方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前车辆在行驶方向上的影像信息；根据所述影像信息识别出所述当前车辆前方若干车辆的所在位置的拟合曲线；根据所述影像信息中的所述当前车辆的车头位置确定参考垂直线；根据所述拟合曲线和所述参考垂直线确定灭点。本发明实施例提供的灭点提取方法及装置，基于影像信息内的车辆位置作为计算灭点的依据，取代常规计算中用两条车道线计算灭点的方法，不再受车道线清晰度以及光线反光的影响，适用性更好。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶技术领域，尤其涉及一种灭点提取方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在智能车辆视觉方案中，摄像头的安装位置是一个非常关键的影响识别范围、计算距离的参数。而灭点（通常情况下是左右车道线在图像的交点）作为一个重要的参照点，在矫正安装角度、矫正计算距离上有重要的作用。灭点的常规计算方法是通过识别左右两条车道线，然后计算两条车道线的交点，但其依赖于地面的车道线清晰度以及光线强度，在反光时的车道线识别存在难度。

发明内容

针对现有技术中基于车道线提取灭点在特定环境下存在适应性差的问题，本发明实施例提供一种灭点提取方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供的一种灭点提取方法，包括：

获取当前车辆在行驶方向上的影像信息；

根据所述影像信息识别出所述当前车辆前方若干车辆的所在位置的拟合曲线；

根据所述影像信息中的所述当前车辆的车头位置确定参考垂直线；

根据所述拟合曲线和所述参考垂直线确定灭点。

进一步地，所述根据所述影像信息识别出所述当前车辆前方若干车辆的所在位置的拟合曲线，包括：

从影像信息中提取连续多帧图片，从多帧图片中识别出位于所述当前车辆前方的若干车辆在图片上的位置点；

根据若干车辆在图片上的位置点进行曲线拟合，确定拟合曲线。

进一步地，所述从多帧图片中识别出位于所述当前车辆前方的若干车辆在图片上的位置点，包括：

从多帧图片中第一识别范围中识别出车辆的识别框，根据各识别框的尺寸筛选出位于第一尺寸范围内的识别框，将筛选出的识别框的中心点作为所述当前车辆前方的若干车辆在图片上的位置点。

进一步地，所述根据所述影像信息中的所述当前车辆的车头位置确定参考垂直线，包括：

从影像信息中提取连续多帧图片，从多帧图片中识别出所述当前车辆的车头边沿曲线，选取车头边沿曲线的中心位置点；

以所述中心位置点确定切线，根据所述中心位置点和切线确定参考垂直线。

进一步地，在根据各识别框的尺寸筛选出位于第一尺寸范围内的识别框之后，还包括：

将筛选出的位于第一尺寸范围内的识别框中筛选出出现次数大于预设值的识别框，再将筛选出的识别框的中心点作为所述当前车辆前方的车辆在图片上的位置点。

进一步地，根据所述拟合曲线和所述参考垂直线确定灭点，包括：

根据所述拟合曲线和所述参考垂直线确定交叉点，使得所述交叉点作为灭点。

第二方面，本发明实施例提供一种灭点提取装置，包括：

获取模块，用于获取当前车辆在行驶方向上的影像信息；

第一处理模块，用于根据所述影像信息识别出所述当前车辆前方若干车辆的所在位置的拟合曲线；