[发明专利]机器人位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人位姿的确定方法，包括：获取机器人的相机采集到的二维码图像，以及所述机器人的惯性传感器采集到的传感数据，并确定所述机器人在预设时长内的里程信息，其中，所述传感数据包括加速度和角速度；根据从所述二维码图像中识别得到的二维码信息和姿态估计函数，确定所述相机的第一位姿，并根据所述传感数据确定所述惯性传感器的第二位姿；基于所述第一位姿和所述第二位姿进行紧耦合优化处理，得到第三位姿；将所述第三位姿和所述里程信息进行融合处理，得到所述机器人的位姿。本申请还公开了一种机器人位姿的确定装置、机器人以及计算机可读存储介质。本申请提高了在复杂场景中定位机器人位姿的准确率。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人位姿的确定方法、机器人位姿的确定装置、机器人以及计算机可读存储介质。

背景技术

在机器人自主执行任务时，获取到准确的、机器人自身的运动姿态，是机器人自主执行任务的完成质量的关键。但目前采用视觉定位建图的移动机器人在复杂场景（比如舞台展台等场所）下容易受到灯光变化、人流等影响，容易导致定位丢失或定位不准确。

因此，目前机器人的定位方式一般难以适应光线复杂、多动态物等复杂场景，导致在复杂场景下定位机器人位姿的准确率低下。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人位姿的确定方法、机器人位姿的确定装置、机器人以及计算机可读存储介质，旨在解决如何提高在复杂场景中定位机器人位姿的准确率的问题。

为实现上述目的，本申请提供一种机器人位姿的确定方法，包括以下步骤：

获取机器人的相机采集到的二维码图像，以及所述机器人的惯性传感器采集到的传感数据，并确定所述机器人在预设时长内的里程信息，其中，所述传感数据包括加速度和角速度；

根据从所述二维码图像中识别得到的二维码信息和姿态估计函数，确定所述相机的第一位姿，并根据所述传感数据确定所述惯性传感器的第二位姿；

基于所述第一位姿和所述第二位姿进行紧耦合优化处理，得到第三位姿；

将所述第三位姿和所述里程信息进行融合处理，得到所述机器人的位姿。

可选的，所述基于所述第一位姿和所述第二位姿进行紧耦合优化处理，得到第三位姿的步骤包括：

根据所述二维码图像和所述传感数据获取边缘化的先验信息；

基于所述边缘化的先验信息、所述第一位姿和所述第二位姿进行紧耦合优化处理，得到第三位姿。

可选的，所述将所述第三位姿和所述里程信息进行融合处理，得到所述机器人的位姿的步骤还包括：

利用扩展卡尔曼滤波算法对所述第三位姿和所述里程信息进行融合处理，得到所述机器人的位姿。

可选的，所述利用扩展卡尔曼滤波算法对所述第三位姿和所述里程信息进行融合处理，得到所述机器人的位姿的步骤之后，还包括：

利用超宽带定位技术将所述机器人的位姿调整为所述机器人在全局地图中的位姿。

可选的，所述利用超宽带定位技术将所述机器人的位姿调整为所述机器人在全局地图中的位姿的步骤之后，还包括：

获取所述二维码信息对应的二维码相对于所述第一位姿的第四位姿；

根据所述第四位姿和所述机器人在全局地图中的位姿，在所述全局地图中标记所述二维码，以构建全局二维码地图。

可选的，所述确定所述机器人在预设时长内的里程信息的步骤包括：

利用轮式里程计确定所述机器人在预设时长内的里程信息；