[发明专利]车辆控制方法、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括步骤：

接收远程泊入指令，控制车载终端检测电源挡信息是否为下电挡并且车辆锁定状态是否闭锁状态；

若是，控制车载终端和控制进入系统控制器进行第一次鉴权认证；

在第一次鉴权认证通过的情况下，控制控制进入系统控制器获取车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息，并判断车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件；

若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件，则控制电源挡切换为启动挡，控制整车控制器和控制进入系统控制器进行第二次鉴权认证；

在第二次鉴权认证通过的情况下，控制车辆以遥控泊车动力准备模式运行；

其中，所述鉴权认证采用防盗鉴权协议来实现；所述车辆锁止信息包括车辆车门开合状态、车辆主驾驶车门开合状态，所述车辆电源信息包括车辆SOC值、车辆充电线连接状态；所述车辆运行信息包括车辆变速器实时挡位信息、车辆防盗模式、车辆车速、车辆泊车状态；

所述控制车载终端和控制进入系统控制器进行第一次鉴权认证的步骤包括：

控制车载终端向控制进入系统控制器发送防盗鉴权请求，以使控制进入系统控制器根据防盗鉴权请求生成第一防盗问询码；

控制控制进入系统控制器向车载终端发送所述第一防盗问询码，以使车载终端根据所述第一防盗问询码生成第一防盗响应码；

控制车载终端向控制进入系统控制器发送所述第一防盗响应码；

控制控制进入系统控制器对所述第一防盗响应码进行鉴权，并向车载终端发送鉴权通过信息。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息并判断车辆锁止信息是否符合预设上电条件的步骤包括：

控制车载终端发送遥控泊车模式信号至控制进入系统控制器；

获取车门开合状态，判断所述车门开合状态是否为关闭；

若是，则获取主驾驶车门闭锁状态，判断主驾驶车门闭锁状态是否为闭锁；

若是，则判断车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述判断车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件的步骤包括：

获取车辆SOC值和充电线连接状态，判断车辆SOC值是否大于或等于预设SOC值，并判断充电线连接状态是否为未连接状态；

若车辆SOC值大于或等于预设SOC值，并充电线连接状态为未连接状态，则判断车辆运行信息是否符合预设上电条件。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述判断车辆运行信息是否符合预设上电条件的步骤包括：

获取车辆变速器挡位信息、车辆车速、车辆防盗状态和车辆泊车状态，判断车辆变速器挡位信息是否处于预设挡位，并判断车辆车速是否小于预设车速；

若车辆变速器挡位信息处于预设挡位，且车辆车速小于预设车速，则判断车辆防盗状态是否为预设防盗状态，并判断车辆泊车状态是否为预设状态。

5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制控制进入系统控制器获取车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息，并判断车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件的步骤之后还包括：

若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件，则控制车辆电源挡切换到自适应巡航控制挡，控制控制进入系统控制器以遥控上电模式运行并解锁电子转向柱锁；

控制车辆电源挡切换到启动挡。

6.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件，则控制电源挡切换为启动挡，控制整车控制器和控制进入系统控制器进行第二次鉴权认证的步骤包括：

若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件，则控制电源挡切换为启动挡；

控制整车控制器向控制进入系统控制器生成并发送第二防盗问询码，以使控制进入系统控制器根据所述第二防盗问询码生成第二防盗响应码；

控制控制进入系统控制器对所述第二防盗响应码进行鉴权，并向整车控制器发送鉴权通过信息。