[发明专利]目标位置更新延时的评估方法

权利要求书

1.目标位置更新延时的评估方法，其特征在于，包括以下步骤：

目标位置更新延时的评估建模；

对评估建模的量化；

所述目标位置更新延时的评估建模是将目标位置更新延时定义为硬延时和软延时的组合函数，数学模型如式(1)所示，

其中D表示延时，D_h表示硬延时，D_s表示软延时，表示组合映射关系，表示硬延时和软延时的组合函数；

所述硬延时定义为按照某种通信协议，位置数据与控制中心或云平台进行通信时经过物理拓扑链路和/或空间拓扑链路产生的延时；所述物理拓扑链路产生的延时是指位置数据通过有线方式传输时产生的延时；所述空间拓扑链路产生的延时是指位置数据通过无线方式传输时产生的延时；

所述软延时定义为软件算法层面位置更新间隔导致的延时。

2.根据权利要求1所述的目标位置更新延时的评估方法，其特征在于，所述对评估建模的量化是对目标位置更新延时的数学模型的具体化，即硬延时D_h和软延时D_s的数学期望的叠加和，如式(2)所示，

D＝E[D_h+D_s]＝E[D_h]+E[D_s] (2)。

3.根据权利要求2所述的目标位置更新延时的评估方法，其特征在于，所述硬延时为随机变量，将其建模为均值为μ，方差为σ²的正态分布，如式(3)所示，

D_h～N(μ，σ²) (3)

即硬延时的概率密度分布函数如式(4)所示，

进而随机变量D_h的数学期望，如式(5)所示，

其中E[·]表示变量·的数学期望；式(5)表明，Dh的数学期望为均值μ。

4.根据权利要求3所述的目标位置更新延时的评估方法，其特征在于，由于实际中无法也不必获得特定场景中关于硬延时的无穷多次测量值，因此只需要对特有的场景进行多次测量，然后用极大似然估计法计算出硬延时的均值μ。

5.根据权利要求2所述的目标位置更新延时的评估方法，其特征在于，所述软延时建模为软件算法层面位置更新频率的函数，如式(6)或(7)所示，

其中F为位置更新频率，g(·)表示函数关系，δ为更新频率误差；

所述更新频率误差受晶振频率的偏移以及软件算法中定时器精度的影响，通常非常小，忽略位置更新频率误差δ后，式(6)和(7)统一简化为式(8)所示，

由于真实位置更新事件等概率的发生在时间间隔g(F)内，进而软延时的数学期望为式(9)所示，

6.根据权利要求5所述的目标位置更新延时的评估方法，其特征在于，所述更新频率为0～500Hz。