[发明专利]一种无人机自主避障巡检路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种无人机自主避障巡检路径规划方法，其特征在于，包括：

建立巡检区域的三维模型，所述三维模型中包括所述巡检区域内设备的点云数据；

根据三维模型，确定三维巡检可飞行区域；

根据三维模型及禁飞策略，确定三维巡检禁飞区域；

根据三维巡检可飞行区域及三维巡检禁飞区域，得到三维巡检安全区域；其中所述三维巡检可飞行区域包括无人机可飞行通道的集合；

根据巡检计划及所述三维模型，确定第一巡检目标任务点集合；

根据设备电压等级、电磁干扰程度及无人机材质确定设备对无人机的危险程度；

根据无人机上安装的数据采集设备信息及无人机特征信息，过滤所述第一巡检目标任务点集合中的任务点；

根据所述三维巡检安全区域、无人机电量信息及设备对无人机的危险程度，对过滤后得到的巡检目标任务点集合进行线路规划，得到第一巡检路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收使用者设置的目标任务点；

根据所述三维巡检安全区域、所述使用者设置的目标任务点及无人机信息，建立第二巡检路径；

根据所述第二巡检路径中道路的危险程度，对所述第二巡检路径进行筛选。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，接收使用者设置的目标任务点之后，还包括：

查询与所述使用者设置的目标任务点相关联的任务点；

所述使用者设置的目标任务点及其关联的任务点组成第二巡检目标任务点集合；

根据所述三维巡检安全区域、所述使用者设置的目标任务点及无人机信息，建立第二巡检路径进一步为：

根据所述三维巡检安全区域、所述第二巡检目标任务点集合及无人机信息，建立第二巡检路径。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述三维巡检安全区域中两侧设备对所述无人机的危险程度；

根据所述三维巡检安全区域、所述第二巡检目标任务点集合及无人机信息，建立第二巡检路径进一步为：

根据所述三维巡检安全区域、所述三维巡检安全区域中两侧设备对所述无人机的危险程度、所述第二巡检目标任务点集合及所述无人机信息，建立第二巡检路径。

5.一种无人机自主避障巡检路径规划装置，其特征在于，包括：

模型建立模块，用于建立巡检区域的三维模型，所述三维模型中包括所述巡检区域内设备的点云数据；

区域划分模块，用于根据三维模型，确定三维巡检可飞行区域；

根据三维模型及禁飞策略，确定三维巡检禁飞区域；

根据三维巡检可飞行区域及三维巡检禁飞区域，得到三维巡检安全区域，其中所述三维巡检可飞行区域包括无人机可飞行通道的集合；

任务点确定模块，用于根据巡检计划及所述三维模型，确定第一巡检目标任务点集合；

路径规划模块，用于

根据设备电压等级、电磁干扰程度及无人机材质确定设备对无人机的危险程度；

根据无人机上安装的数据采集设备信息及无人机特征信息，过滤所述第一巡检目标任务点集合中的任务点；

根据所述三维巡检安全区域、无人机电量信息及设备对无人机的危险程度，对过滤后得到的巡检目标任务点集合进行线路规划，得到第一巡检路径。

6.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的无人机自主避障巡检路径规划方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的无人机自主避障巡检路径规划方法。