[发明专利]海上平台甲板除锈与支援四足机器人

权利要求书

1.海上平台除锈与支援四足机器人，其特征在于：机器人整体由主体箱（B）、腿部组件（A）、机械臂式打磨组件（C）、物料箱（E）、卷扬机构（F）、承重滑轮架（H）组成；

主体箱（B）是由9块铝合金板材用连接杆（6）和L型连接件（7）经过螺栓（5）联接固定后组成，主体箱（B）有中间位置分为上下两层，上层可用来放置控制系统，下层可用来放置蓄电池；腿部组件（A）通过舵机法兰（10）、轴承（19）和螺栓（1）将髋部结构（18）固定在主体箱（B）前背板和后方背板中间而固定；机械臂式打磨组件(C)安装在主体箱（B）上背板前方中间位置，机械臂式打磨组件（C）的旋转底座（8）通过联轴器（4）联接电机（2），电机（2）通过螺栓（3）固定在主体箱（B）中间隔板下方；卷扬机构（F）安装在主体箱（B）上背板后方位置，通过螺栓（5）固定；承重滑轮架（H）正对卷扬机构（F）安装在主体箱（B）后背板上，通过螺栓（5）固定；物料箱（E）安装在机械臂式打磨组件(C)和卷扬机构（F）的中间位置，通过螺栓（5）固定于主体箱（B）上背板；

四条机器人腿的腿部形状、结构及尺寸完全相同，腿部组件（A）主要由髋部结构（18）、大腿（16）、小腿（20）、舵机（11）和电磁吸附结构（21）组成，髋部结构（18）通过舵机法兰（10）、轴承（19）由螺栓（1）固定在主体箱（B）前背板和后方背板中间，舵机（11）可控制髋部结构（18）的左右摆动实现机器人的横向移动；大腿（16）与髋部结构（18）是通过舵机法兰（10）、轴承（19）由螺栓（1）联接固定；大腿（16）和小腿（20）之间也是通过舵机法兰（10）、轴承（19）和螺栓（1）联接固定，舵机（11）控制大腿（16）和小腿（20）的旋转实现机器人的前进和后退运动，其中大腿（16）和小腿（20）上的舵机（11）均是由螺栓（14）固定；电磁吸附结构（21）包括沉头螺栓（22）、电磁铁（24）、弹簧（23），通过沉头螺栓（22）将电磁铁（24）固定在小腿（20）的底部，电磁铁（24）可在小腿（20）底部凹槽内随弹簧（23）的伸缩而移动；

卷扬机构（F）主要由卷扬机底座（26）、主动轮（27）、从动轮（25）、伺服电机（28）组成，伺服电机（28）通过联轴器（4）与主动轮（27）轴联接，由螺栓（5）固定在卷扬机底座（26）上；

在卷扬机构（F）上可缠绕电源线、物料管和安全绳等，可以对海上平台执行爬壁清洁作业的机器人提供物料和牵引保护的作用；

承重滑轮架（H）为滑轮支架（30）和三个定滑轮（29）组成的机构，滑轮支架（30）通过螺栓（5）固定在主体箱（B）后背板上，三个定滑轮（29）通过螺栓（5）固定在滑轮架上；

机械臂式打磨组件（C）主要包括电机（2）、机械臂旋转底座（8）、主动臂（9）、从动臂（12）、舵机（11）、电机（13）、联轴器（4）和打磨头（15），机械臂旋转底座（8）通过联轴器（4）与电机（2）联接，电机（2）由螺栓（3）固定在主体箱（B）中间隔板下方；主动臂（9）和旋转底座（8）之间通过舵机法兰（10）、轴承（19）和螺栓（1）联接固定；主动臂和从动臂之间也是通过舵机法兰（10）、轴承（19）和螺栓（1）联接固定；打磨机构安装在从动臂（12）顶端，主要包括电机（13）、打磨头（15）、联轴器（4），电机（13）通过螺栓（14）固定在从动臂（12）顶端；打磨头（15）和电机（13）通过联轴器（4）联接，机械臂打磨组件（C）上的三个舵机（11）均由螺栓（14）联接固定。