[发明专利]一种基于RDS-TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法及装置

说明书

本发明涉及一种基于RDS‑TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法及装置，其方法包括：根据用户输入的起止点信息确定基于传统地图的路径规划的道路队列和方向；根据所述道路队列和方向以及传统地图的交通信息频道对应表匹配出与其对应的交通信息频道的位置编码和方向；将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向映射到高精度地图对应的车道集合中，得到高精度地图的车道集合队列和方向；根据所述高精度地图的车道集合队列和方向构建车道级的高精度地图路径。本发明通过RDS‑TMC这一通用信息来关联传统地图和高精度地图，不需要专为匹配对象地图制作对应表，也无需进行实时形状匹配，路径匹配准确高效，地图更新管理也不受影响，成本相对低廉。

技术领域

本发明属于高精度电子地图制作领域，尤其涉及基于RDS-TMC的高精度地图和传统地图路径匹配方法及装置。

背景技术

在自动驾驶/辅助自动驾驶技术中，高精度地图逐渐成为一项重要的传感器信息来源。使用高精度地图信息，可以全天候大提前量获得自车周边足够范围内的地貌地物信息，极大提高自动驾驶的准确性和安全性。

另一方面，由于采集方式、管理体系、数据量等原因，图商一般都没有在高精度数据中存储传统的Link级别的道路探索信息。有的高精度地图虽然可以直接进行Lane级别的道路探索，甚至直接存储了Link级别的道路探索信息。但由于IVI(In VehicleInfortainment，车载信息娱乐)系统导航模块使用传统地图以人机交互的形式直接给用户(驾驶者)规划了引导路径，如果后台采用其他图商提供的高精度地图规划的路径与前台用传统导航地图规划的路径之间有差异，会导致IVI提供的服务与自动驾驶提供的体验不匹配，甚至引发用户的不信任。因此IVI系统的传统地图路径与自动驾驶传感器之一的高精度地图路径的同步(一致性)成为了重要的条件。

目前对于传统地图和高精度地图的路径匹配，一般采用以下2种方法，1)事先制作好传统地图Link和高精度地图Lane对应表，通过对应表进行实时匹配；2)通过传统地图给出的起点、终点、路径上的形点、以及其他道路/Link的属性信息，在高精度地图中匹配/筛选出对应的LaneGroup组合。方法1)准确性高、车载系统负载小、实时计算效率高，但是需要事先制作对应表，成本相对较高、更新时效低、多版本管理繁杂、通用性差。方法2)通用性较高、成本/更新时效不受影响、通用性相对较好，但匹配准确率不够理想、车载系统负载较高、实时计算效率相对偏低。

发明内容

为解决现有传统地图和高精度地图的路径匹配技术中的成本高、更新时效低、多版本管理繁杂、通用性差的问题，在本发明的第一方面提供了一种基于RDS-TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法，包括如下步骤：根据用户输入的起止点信息确定基于传统地图的路径规划的道路队列和方向；根据所述道路队列和方向以及传统地图的交通信息频道对应表匹配出与其对应的交通信息频道的位置编码和方向；将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向映射到高精度地图对应的车道集合中，得到高精度地图的车道集合队列和方向；根据所述高精度地图的车道集合队列和方向构建车道级的高精度地图路径。

在本发明的一些实施例中，所述根据所述道路队列和方向以及传统地图的交通信息频道对应表匹配出与其对应的交通信息频道的位置编码和方向包括如下步骤：根据传统地图的道路识别码与交通信息频道中的位置编码对应关系，获取交通信息频道中的位置编码及方向：若传统地图中的一个或多个道路识别码与交通信息频道中的一个位置编码对应时，则直接得到传统地图的路径规划所对应的交通信息频道中的位置编码及方向；若传统地图中的一个道路识别码与交通信息频道中的多个位置编码对应时，则遍历路径规划中的道路队列以获取所述道路队列中与所述道路识别码对应的唯一位置编码。