[发明专利]矿井综采工作面装置空间位置动态标定方法、装置及系统

说明书

本发明提供一种矿井综采工作面装置空间位置动态标定方法、装置及系统，涉及智能开采技术领域。包括：根据矿井综采工作面液压支架巡检装置液压支架的架号以及液压支架架间距，初步得到每个液压支架的三维大地坐标和局部对应线段；再得到每个液压支架在线缆槽上沿工作面走向垂直对应的三维大地坐标和局部对应线段；最后得到每个液压支架沿工作面走向在线缆槽上对应的精确三维大地坐标和局部对应线段；形成液压支架、刮板运输机的空间位置关系，并在GIS图形中可视化展示。本发明动态实现矿井综采工作面液压支架、线缆槽空间位置的实时标定并形成可视化GIS图形以代替人工进行工作面推溜拉架巡检工作。

技术领域

本发明涉及智能开采技术领域，特别是一种矿井综采工作面装置空间位置动态标定方法、装置及系统。

背景技术

目前，在综采工作面整体推进经过推溜拉架的过程以后，溜子可能会出现弯曲不直的情况，液压支架也会出现拉架不到位的情况。这些异常情况都需要综采工作面工作人员在现场巡检人工处置，以达到推溜拉架的专业工程需求,这样，无法达到智能综采工作面少人或无人的目的。

随着矿井智能化水平的提高，国家鼓励井下综采工作面危险工作区域实现少人、无人作业。因此，动态实现矿井综采工作面液压支架、刮板运输机等装置空间实际位置的实时标定并形成可视化GIS图形以代替工人进行工作面推溜拉架效果的巡检工作很有必要。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种矿井综采工作面装置空间位置动态标定方法、装置及系统，动态实现液压支架、刮板运输机等装置空间实际位置的实时标定并形成可视化GIS图形，以代替工人进行工作面推溜拉架效果的巡检工作，为实现完全的自动推溜拉架奠定基础。

本发明实施例提供了一种矿井综采工作面装置空间位置动态标定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述矿井综采工作面液压支架巡检装置的启动和结束位置的液压支架的架号以及液压支架架间距，初步得到每个液压支架的三维大地坐标和局部对应线段；

根据所述矿井综采工作面线缆槽巡检装置的启动和结束位置沿工作面走向垂直对应的架号和液压支架架间距，初步得到所述每个液压支架在所述线缆槽上沿工作面走向垂直对应的三维大地坐标和局部对应线段；

基于液压支架巡检装置计算的每个液压支架的三维大地坐标、所述矿井综采工作面的走向方位角，在所述线缆槽的三维大地坐标序列上通过每个液压支架的架号一一对应并作分析处理，以得到所述每个液压支架沿工作面走向在所述线缆槽上对应的精确三维大地坐标和局部对应线段；

基于所述液压支架巡检装置计算的每个液压支架的三维大地坐标和所述线缆槽巡检装置计算的每个液压支架的三维大地坐标沿工作面走向在所述线缆槽上对应的三维大地坐标，建立所述液压支架的局部对应线段和所述线缆槽的局部对应线段之间基于支架号的对应关系，以形成所述液压支架、刮板运输机的空间位置关系，并在GIS图形中可视化展示。

可选的，在液压支架巡检装置的预设液压支架位置处安装有点位传感器，所述方法还包括：

在液压支架巡检装置计算过程中，利用所述预设液压支架位置处的点位传感器，结合液压支架的三维大地坐标序列、所述架间距以及液压支架的坐标抖动，进行分析处理，以消除液压支架之间的机械间隙误差，提高所述每个液压支架三维大地坐标的精度，间接提高所述线缆槽巡检装置计算的每个液压支架沿工作面走向在所述线缆槽上对应的三维大地坐标的精度。

可选的，根据所述矿井综采工作面液压支架巡检装置的启动和结束位置的液压支架架号以及液压支架架间距，初步得到每个液压支架的三维大地坐标和局部对应线段，包括：

测量得到所述液压支架的三维大地坐标序列；