[发明专利]一种中精度地图数据自动化评价方法及系统

说明书

本发明实施例提供了一种中精度地图数据自动化评价方法及系统，通过将DGM数据与市面上已得到验证的HDMAP数据进行对比，自动化的计算DGM数据和HDMAP数据之间的相关系数，使用DGM数据和HDMAP数据的相关系数来评定DGM数据精度的合格性。与现有技术采用的实车路测方法成本昂贵、花费时间长、覆盖率低、耗费人力物力相比，本发明能够实现程序自动执行评定，不需要人力、物力去进行实地走行，能够更快的得出精度误差，覆盖率高，成本低。

技术领域

本发明涉及自动驾驶以及高精度地图技术领域，尤其涉及一种中精度地图数据自动化评价方法及系统。

背景技术

中精度地图是符合L2-L3自动驾驶功能的ADAS(Advanced Driving AssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)地图。L0～L5是指SAE International发布的驾驶自动化等级。

目前，对于中精度地图数据的精度评定，是通过实车路测的方式进行，与实际的道路真值做对比。

现有的基于实车路测的中精度地图数据的精度评定方法，虽然准确性高，但是成本昂贵、花费时间长、覆盖率低，需要驾驶人员、测试人员等一系列人员参与，同时只能够抽取部分区域进行评定。因此，目前需要提出一种中精度地图数据自动化评价方法及系统来解决上述问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的中精度地图数据自动化评价方法及系统。

第一方面，本发明实施例提供一种中精度地图数据自动化评价方法，包括：

S1，对DGM数据和HDMAP数据的道路中心线进行匹配；

S2，根据道路中心线匹配结果，以及道路中心线和车道的关联关系，匹配DGM数据和HDMAP数据中需要进行比较的目标DGM车道和目标HDMAP车道；

S3，计算目标DGM车道和目标HDMAP车道的相关系数，根据所述相关系数评定DGM数据的数据精度。

优选的，步骤S1中，对DGM数据和HDMAP数据的道路中心线进行匹配，具体包括：

获取DGM数据和HDMAP数据中的同一组合交叉路口间道路；

根据DGM数据和HDMAP数据中组合交叉路口间道路的始点与终点，匹配DGM数据和HDMAP数据的道路中心线。

优选的，步骤S2中，根据道路中心线匹配结果，以及道路中心线和车道的关联关系，匹配DGM数据和HDMAP数据中需要进行比较的DGM车道和HDMAP车道，具体包括：

S21，根据步骤S1匹配得到的道路中心线，以及DGM数据和HDMAP数据中道路中心线和车道的关联关系，获取匹配后的道路中心线对应的DGM车道和HDMAP车道；

S22，在道路中心线上每隔预设距离作垂线，各个垂线均与所述DGM车道和HDMAP车道相交，分别计算所述道路中心线与DGM车道和HDMAP车道之间距离；

S23，基于DGM车道数量和HDMAP车道数量，匹配DGM数据和HDMAP数据中需要进行比较的目标DGM车道和目标HDMAP车道。

优选的，步骤S23中，所述基于DGM车道数量和HDMAP车道数量，匹配DGM数据和HDMAP数据中需要进行比较的目标DGM车道和目标HDMAP车道，具体包括：

当DGM车道数量和HDMAP车道数量相同时，对于任一目标DGM车道，选取距离目标DGM车道最近的HDMAP车道作为目标HDMAP车道；